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J-GLOBAL ID：201602263163879134   整理番号：16A1167759

移動ロボットによる場所概念に基づく指示領域探索

著者 (4件)： 福井隆士 (立命館大) ,  石伏智 (立命館大) ,  萩原良信 (立命館大) ,  谷口忠大 (立命館大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.3G1-04  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,介護ロボットや家庭内で動作するサービスロボットの需要が高まっている。こういったサービスロボットは「キッチンにあるコップを取ってきて」といった指示された領域を探索するタスクを遂行する必要がある。タスクを遂行するために,ロボットは場所概念(語彙と語彙が表す空間的領域)を学習する必要があると考え,著者らは場所概念を学習するモデルを提案してきた。本稿では場所概念の学習モデルを説明した上で,実ロボットに場所概念を用いた指示領域探索タスクを行わせる。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  自動制御 ,  知能ロボット ,  福祉ロボット ,  捜索 ,  学習 ,  *学習モデル ,  作業
準シソーラス用語： サービスロボット ,  タスク【ロボット】 ,  ホームロボット ,  移動ロボット制御 ,  介護ロボット ,  *概念学習 ,  領域

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (6件)：

• 谷口彰, 吉崎陽紀, 稲邑哲也, 谷口忠大. 自己位置と場所概念の同時推定に関する研究. システム制御情報学会論文誌, Vol. 27, No. 4, pp. 166-177, 2014.
• Satoshi Ishibushi, Akira Taniguchi, Toshiaki Takano, Yoshinobu Hagiwara, and Tadahiro Taniguchi. Statistical localization exploiting convolutional neural network for an autonomous vehicle. 2015 IECON, 2015.
• 福井隆士, 石伏智, 萩原良信, 谷口忠大, 高野敏明. 移動ロボットによる画像特徴と場所を表す語彙を統合した教師なし場所概念獲得. 2016 SCI, 2016.
• Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, and Dieter Fox. Probabilistic Robotics. The MIT Press, 8 2005.
• Alex Krizhevsky, Ilya Sutskever, and Geoffrey E Hinton. Imagenet classification with deep convolutional neural networks. In Advances in neural information processing systems, pp. 1097-1105, 2012.

タイトルに関連する用語 (3件)： 移動ロボット ,  概念 ,  探索