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J-GLOBAL ID：201602266238477281   整理番号：16A0611808

多目的遺伝的アルゴリズムを用いたロボットグリッパの解析と設計最適化【Powered by NICT】

Analysis and Design Optimization of a Robotic Gripper Using Multiobjective Genetic Algorithm

著者 (3件)： Datta Rituparna (Dept. of Mech. Eng., Indian Inst. of Technol. Kanpur, Kanpur, India) ,  Pradhan Shikhar (Dept. of Mech. Eng., Indian Inst. of Technol. Kanpur, Kanpur, India) ,  Bhattacharya Bishakh (Dept. of Mech. Eng., Indian Inst. of Technol. Kanpur, Kanpur, India)
資料名： IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems  (IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems)
巻： 46  号： 1  ページ： 16-26  発行年： 2016年 
JST資料番号： C0425D  ISSN： 2168-2216  CODEN： ITSMFE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットグリッパ設計自動化におけるその広範な適用性,特に高精度マイクロマシニングのために活発な研究領域である。本論文では,非線形,マルチモーダル,formulatedする多目的最適化問題を扱った。以前の研究が,ブラックボックスとしてアクチュエータを処理した。システムモデルはアクチュエータモデルを統合したロボットグリッパ問題に修正した。印加電圧に比例する力を発生させる一般的な作動システム(例えば,ボイスコイルアクチュエータ)を考察した。作動(actuating)系は四種類の組み合わせにおける直列および並列アレイに配置された個々のアクチュエータ素子のスタックから成るとしてモデル化した。問題に電圧の取り込み,アクチュエータ力とマニピュレータ変位の両方に関連し,問題をより現実的になり,多くの現実のグリッパシミュレーションと統合することができる。多目的進化的アルゴリズムを修正二目的問題を解決し,リンクの寸法とロボットグリッパの関節角度を見出す最適に使用されている。力電圧関係は,ユーザは,用途に応じて適用される電圧を決定するために役立つ非劣解のそれぞれから得ることができた。更なる決定変数と目的関数の間の適切な関係を見出すために実施しているinnovization研究。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： モデリング ,  アクチュエータ ,  自動設計 ,  *遺伝的アルゴリズム ,  電圧 ,  多モード ,  システムモデル ,  適応性 ,  マニピュレータ ,  多目的計画法 ,  マイクロマシニング ,  目的関数
準シソーラス用語： 多目的最適化 ,  *設計最適化 ,  *多目的遺伝的アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： ロボットグリッパ設計 ,  アクチュエータモデリング ,  遺伝的アルゴリズム ,  多目的最適化

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 多目的遺伝的アルゴリズム ,  ロボット ,  グリッパ ,  解析 ,  設計最適化