抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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水中探査におけるロボットの使用は近年増加している。モニタリング,検査と水中保全作業の自動化は環境の理解が必要である。これらのシステムの主要な問題の1つは,シーン中の物体の認識することである。前方監視ソナー(FLS)によって得られた音響画像を用いた意味論的マッピングを提供する方法を提案した。法はGauss確率密度関数を用いた環境を表している。さらに,シーンの中の構造を分割し,分類した。最後に,シーンの意味的マップを作成した。港地域における自律ナビゲーションとマッピング作業を行う水中ロボットにより獲得された実データセットの方法を評価した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】