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J-GLOBAL ID：201602269794256009   整理番号：16A0476351

三次元フライホイールモデルに基づく2足歩行ロボットの歩行のためのプッシュ回復手法

A Push-Recovery Method for Walking Biped Robot Based on 3-D Flywheel Model

著者 (2件)： LUO Ren C. (National Taiwan Univ., Taipei, TWN) ,  HUANG Chao-Wen (National Taiwan Univ., Taipei, TWN)
資料名： Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society  (Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society)
巻： 41st Vol.3  ページ： 2685-2690  発行年： 2015年 
JST資料番号： H0475B  ISSN： 1553-572X  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最近,ロボット分野では,2足歩行および人間型ロボットが広く開発されている。それらは,人間を支援し,高度の柔軟をもつ特殊作業に期待されている。必然的に,不安定な2足歩行ロボットシステムに対して,安定性制御は,特に,外乱の存在する場合には難しい問題である。本稿では,先の側面のみの方向を平面に拡張した。さらに,自動回復システムになるように,擾乱反作用方式を集積した。外乱の発生を調整するように重力中心(CoG)の計測加速を用いた。これにより,2足歩行ロボットを歩行中ただちにプッシュ力で処理可能にした。実験および分析により,2足歩行ロボットが,急な足振りおよび胴回転により回転モーメントを使用して平行を維持可能であることを示した。

シソーラス用語： ロボット ,  *歩行ロボット ,  三次元 ,  *フライホイール ,  *回復 ,  知能ロボット ,  安定性 ,  側面 ,  擾乱 ,  反作用 ,  トルク
準シソーラス用語： *二足歩行ロボット ,  回転モーメント ,  外乱 ,  人間型ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 2足歩行ロボット ,  歩行 ,  プッシュ ,  回復 ,  手法