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J-GLOBAL ID：201602270106963436   整理番号：16A1405388

RoboCup小型リーグサッカーゲームにおけるボール位置推定のための共有多粒子フィルタ【Powered by NICT】

A Shared Multi-particle Filter for Ball Position Estimation in RoboCup Small Size League Soccer Games

著者 (3件)： Beppu Toshiyuki ,  Aoki Shota ,  Horiuchi Tadashi
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICARSC  ページ： 311-316  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： RoboCup小型リーグ(SSL)では,自律的チームAIで制御される六台のロボットのチームがオレンジ色のゴルフボールを用いたサッカーゲームを演じている。SSLゲームでは,画像処理システム(SSL-Vision)は場表面上4mに設置した四台のカメラからの画像を受け取り,ロボットとボールの位置を同定した。SSL-Visionは全てのカメラ画像からロボットとボールの位置を同定するため,複数の位置座標を画像の重複領域で計算した。共有多粒子フィルタは,重複領域におけるボール位置を決定するために,領域を横切る移動ボール遺伝子座の不連続性を最小化するために開発した。共有多粒子フィルタは4粒子フィルタから成り,粒子結合剤は混合分布の中央点からボールの位置を推定した。実験装置では,共有多粒子フィルタは円滑に17mmの距離で二ボール遺伝子座ベクトルを接続した。共有多粒子フィルタの各試料間の距離は二台のカメラからのデータの両方とほとんど同じであった。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 写真像 ,  ロボット ,  ベクトル ,  画像処理システム ,  不連続性 ,  カメラ ,  画像 ,  実験装置 ,  *ゲーム ,  ゴルフボール ,  自律性 ,  *粒子フィルタ ,  *位置推定 ,  *ロボカップ

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： RoboCup ,  ボール ,  位置推定 ,  共有 ,  粒子フィルタ