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J-GLOBAL ID：201602272078055685   整理番号：16A0955245

非対称モデルの劣駆動に基づくヒト海洋ロボットがなかった。【JST・京大機械翻訳】

Trajectory Tracking Control of an Underactuated Unmanned Marine Vehicle Based on Asymmetric Model

著者 (6件)： Dong Zaopeng (Science and Technology on Underwater Vehicle Laboratory, Harbin Engineering University) ,  Wan Lei (Science and Technology on Underwater Vehicle Laboratory, Harbin Engineering University) ,  Sun Yushan (Science and Technology on Underwater Vehicle Laboratory, Harbin Engineering University) ,  Liu Tao (Science and Technology on Underwater Vehicle Laboratory, Harbin Engineering University) ,  Li Yueming (Science and Technology on Underwater Vehicle Laboratory, Harbin Engineering University) ,  Zhang Guocheng (Science and Technology on Underwater Vehicle Laboratory, Harbin Engineering University)
資料名： Binggong Xuebao  (Binggong Xuebao)
巻： 37  号： 3  ページ： 471-481  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2399A  ISSN： 1000-1093  CODEN： BIXUD9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 1クラスの劣駆動ヒト海洋ロボット(UMV)の軌跡追従制御問題はない研究は,1つの非対称モデルに基づく積分バックステッピング制御方法を提案した。UMV水平面運動モデルを駆動して減衰システムの係数行列と慣性係数行列の非対角線要素非零項存在の問題を考慮し,非完全対称(左右対称前後非対称)の劣を確立した;仮想状態と制御入力とフィードバック変換を設計することによって,UMVの軌跡追跡制御の過程に存在する角速度と持続的励起の問題を解決する,汎用の直線軌道と曲線軌道追跡コントローラを得た;軌跡追跡コントローラにおいて追跡誤差の積分項を導入して,UMVシステムの大域的安定収束速度を向上させる,BARBALAT補助定理とLYAPUNOV安定性理論に基づいてシステムの安定性を解析した。実験室の半物理的シミュレーションプラットフォームを介してシミュレーション実験を行い,従来の対称モデルの制御アルゴリズムの比較に基づく,非対称モデルの劣駆動に基づくUMVの軌跡追跡制御方法の優位性を示した。Data from the ScienceChina, LCAS.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 軌跡 ,  角速度 ,  追従制御 ,  *ヒト ,  積分 ,  制御装置 ,  *海洋ロボット ,  フィードバック ,  *非対称性 ,  *対称性
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  軌道追跡 ,  係数行列 ,  バックステッピング制御 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： control science and technology ,  unmanned marine vehicle ,  asymmetric model ,  underactuated control ,  trajectory tracking ,  integral backstepping method

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 非対称 ,  モデル ,  劣駆動 ,  ヒト ,  海洋ロボット