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J-GLOBAL ID：201602272462437142   整理番号：16A0894315

地上局とケーブルでつながれたヘリコプターシステムにおける最適なケーブル長さに関する研究

著者 (3件)： 今津篤志 (大阪市立大学大学院工学研究科) ,  野口博貴 (大阪市立大学大学院工学研究科) ,  川合忠雄 (大阪市立大学大学院工学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 52  号： 4  ページ： 220-227(J-STAGE)  発行年： 2016年 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 足場や高所作業車の代替としてヘリコプターを用いて建築物の目視検査を行う場合,長時間の飛行や大容量データの通信が必要なため,有線で給電・通信を行うシステムが提案されている。これらのシステムでは,ケーブルの張力がヘリコプターの飛行に対し外乱となり,その欠点を解消する研究がなされてきた。本稿では,ヘリコプターの位置とケーブルの長さによって必要となるヘリコプター推力を解析し,その解析結果に基づいて,ケーブルの長さおよび基地局の位置により,ケーブルをもち上げて飛行することによるエネルギー損失を低減する方法を提案する。

シソーラス用語： *地球局 ,  *ケーブル ,  *ヘリコプタ ,  *長さ ,  *最適化 ,  建築物 ,  肉眼検査 ,  張力 ,  位置 ,  推力 ,  エネルギー損失 ,  *小型無人ヘリコプタ ,  *改変
準シソーラス用語： ケーブル張力

著者キーワード (3件)： multi-rotor-helicopter ,  wired helicopter ,  catenary

分類 (2件)： 航空機  (QK06000K) ,  建築物の維持・管理  (RB01020X)

引用文献 (10件)：

• 1) 野口,今津:ケーブルを曳航するヘリコプターの制御,第18回ロボティクスシンポジア,492/497 (2013)
• 2) 今津,野口,川合:地上局とケーブルでつながれたヘリコプターの制御に関する研究 — 張力推定方法と張力補償制御 — ,計測自動制御学会論文集,50-12, 821/828 (2014)
• 3) 箕谷,野口,今津:地上基地局とケーブルでつながれたマルチローターヘリコプタの制御に関する研究,第32回日本ロボット学会学術講演会,3M2-03 (2014)
• 4) 新地,岩倉,野波:有線給電型マルチロータヘリコプタのケーブルと機体の連成振動に関する研究,日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2014,2A1-D03 (2014)
• 5) 芦澤,比嘉,J.V.T. Silveira,大塚,永谷,吉田:MUAVによる長時間屋内探査を目的とした不整地移動ロボット搭載用有線給電システムの開発,第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,3M2-02 (2014)

タイトルに関連する用語 (4件)： 地上局 ,  ケーブル ,  ヘリコプター ,  研究