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J-GLOBAL ID：201602272818281118   整理番号：16A1376175

マルチドメインモーションコントローラのためのリアルタイムソフトウェアパイプライニング

Real-Time Software Pipelining for Multidomain Motion Controllers

著者 (3件)： Hyeongseok Kang (Dept. of Inf. Commun., Soongsil Univ., Seoul, South Korea) ,  Kanghee Kim (Dept. of Smart Syst. Software, Soongsil Univ., Seoul, South Korea) ,  Hyun-Wook Jin (Dept. of Comput. Sci. & Eng., Konkuk Univ., Seoul, South Korea)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Informatics  (IEEE Transactions on Industrial Informatics)
巻： 12  号： 2  ページ： 705-715  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1434A  ISSN： 1551-3203  CODEN： ITIICH  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： モーションコントロールシステムでは,ジッタのない出力を定期的に生成するため,アイソクロナスリアルタイムの保証が必要である。しかし,固有のリソース共有の原則が制御タスクに大きなジッタをもたらすため,マルチコアアーキテクチャと汎用オペレーティングシステムを備えたタイトなアイソクロナスシステムを構築することは困難である。本稿では,EtherCATベースのモーションコントローラ用のソフトウェアパイプラインフレームワークを提案し,その組み合わせで厳密なアイソクロナス保証を実現した。マルチコアパーティショニングと予約対応のタスクフェージングによって,パイプラインの各ステージのタスク間のリソース競合を減らすことで,厳密な保証が可能である。実験を通して,提案したパイプラインフレームワークが,モーショントランザクションの数に関して高いスケーラビリティを有する厳密なアイソクロナス保証を与えることを示した。パイプライン専用の二つのプロセッサコアとLinuxオペレーティングシステムのわずかな変更を備えた実際の8軸モーションコントロールプラットフォームでは,1.6msの共通期間を持つ四つのモーショントランザクションで最大10μsのジッタを達成したが,駆動される方法は,同じ条件下で数百マイクロ秒の最大ジッタを与えた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST

シソーラス用語： *パイプライン処理 ,  *運動制御 ,  ジッタ ,  *計算機アーキテクチャ ,  マルチプロセッサシステム ,  オペレーティングシステム ,  データベース ,  分割 ,  Linux ,  トランザクション処理
準シソーラス用語： データパーティショニング ,  *マルチコアアーキテクチャ ,  *モーション制御

著者キーワード (7件)： task activation jitters ,  Isochronal real-time guarantee ,  motion controllers ,  motion control systems ,  multicore partitioning ,  reservation-aware task phasing ,  software pipelining

分類 (2件)： 制御方式  (JC02030K) ,  オペレーティングシステム  (JD03020J)