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J-GLOBAL ID：201602274646437309   整理番号：16A0325867

六足ロボットの移動のための全体的な軌道に基づく運動計画アルゴリズム【Powered by NICT】

Motion Planning Algorithm Based on Overall Trajectory for Locomotion of 6-legged Robot

著者 (3件)： Guo Zuhua (School of Aeronautics, Beihang Univ., Beijing) ,  Wang Shenjiang (School of Aeronautics, Beihang Univ., Beijing) ,  Zhao Shijie (School of Aeronautics, Beihang Univ., Beijing)
資料名： Xitong Fangzhen Xuebao  (Xitong Fangzhen Xuebao)
巻： 27  号： 11  ページ： 2682-2688  発行年： 2015年 
JST資料番号： C2071A  ISSN： 1004-731X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 歩容に基づく伝統的な運動計画法である自然地形を複雑に採用することが困難である。この問題を解決するために,全体的な軌道に基づく計画アルゴリズムを提案した。ロボット操作の基本単位は歩行段階であった。提案した方法は,与えられた全体的な軌道に沿って次のモーメントにおけるロボットの位置を推定し,次に継手ロボットの軌道計画法を利用した。このアルゴリズムでは,単一ステップの運動は,同時期に施行した2部分,脚の支援による移動ロボットの運動と揺れる脚の運動方向,に分解した。パラメトリック放物線は軌跡は従来法における基準座標系に依存することの問題を回避するために運動の軌跡を記述するために用いた。それは,オンライン軌道計画を実現するために便利である。シミュレーションにより検討し,証明詳細運動計画アルゴリズムであった。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 歩行 ,  軌跡 ,  モーメント ,  歩容 ,  *ロボット ,  移動ロボット ,  *アルゴリズム
準シソーラス用語： オンライン ,  軌道計画 ,  基本単位 ,  *運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 計算機シミュレーション  (JE11000H)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  軌道 ,  運動計画 ,  アルゴリズム