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J-GLOBAL ID：201602278827972671   整理番号：16A1167298

変分ベイズ多チャネルRNMFに基づく柔軟索状レスキューロボットのための音声強調

著者 (8件)： 坂東宜昭 (京大 大学院情報学研究科) ,  糸山克寿 (京大 大学院情報学研究科) ,  昆陽雅司 (東北大 大学院情報科学研究科) ,  田所諭 (東北大 大学院情報科学研究科) ,  中臺一博 (東京工大 大学院情報理工学研究科) ,  中臺一博 (ホンダRI-JP) ,  吉井和佳 (京大 大学院情報学研究科) ,  奥乃博 (早稲田大 理工学術院)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.1C2-04  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では柔軟索状レスキューロボットのための変分ベイズ多チャネルRNMFに基づく音声強調について述べる。本ロボットは,自身の走行雑音に妨害され,被災者の声による捜索が困難になる問題があった。提案法は,1)振幅スペクトル領域で低ランク・スパース分解を行いながら,2)各マイクの信頼度を同時推定する。1)の特徴によりマイク(ロボット)移動に頑健で,事前学習が不要な音声強調を実現し,2)により瓦礫により一部のマイクが遮蔽される問題に対処した。(著者抄録)

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *救助 ,  音声強調 ,  Bayes推定 ,  分解 ,  建設廃棄物 ,  マイクロホン ,  走行 ,  自律ロボット ,  移動ロボット ,  *主成分分析 ,  *レスキューロボット ,  瓦礫 ,  自律走行
準シソーラス用語： スパース分解

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• J. Fukuda et al. Remote vertical exploration by active scope camera into collapsed buildings. In IEEE/RSJ IROS, 1882-1888, 2014.
• C. Sun et al. Noise reduction based on robust principal component analysis. JCIS, 10(10):4403-4410, 2014.
• E. J. Cand?s et al. Robust principal component analysis? JACM, 58(3):11, 2011.
• Zhuo Chen et al. Speech enhancement by sparse, low-rank, and dictionary spectrogram decomposition. In IEEE WASPAA, 1-4, 2013.
• N. Dobigeon et al. Robust nonnegative matrix factorization for nonlinear unmixing of hyperspectral images. In WHISPERS, 1-4, 2013.

タイトルに関連する用語 (4件)： 変分 ,  多チャネル ,  レスキューロボット ,  音声強調