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J-GLOBAL ID：201602283253163572   整理番号：16A1403923

ヒューマノイドロボットのためのモデル同定と制御設計【Powered by NICT】

Model Identification and Control Design for a Humanoid Robot

著者 (6件)： He Wei (School of Automation and Electrical Engineering and the Key Laboratory of Advanced Control of Iron and Steel Process, University of Science and Technology Beijing, Beijing, China) ,  Ge Weiliang (School of Automation Engineering and Center for Robotics, University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu, China) ,  Li Yunchuan (School of Automation Engineering and Center for Robotics, University of Electronic Science and Technology of China, Chengdu, China) ,  Liu Yan-Jun (College of Science, Liaoning University of Technology, Jinzhou, China) ,  Yang Chenguang (Zienkiewicz Centre for Computational Engineering, Swansea University, Swansea, U.K.) ,  Sun Changyin (School of Automation, Southeast University, Nanjing, China)
資料名： IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems  (IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems)
巻： 47  号： 1  ページ： 45-57  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0425D  ISSN： 2168-2216  CODEN： ITSMFE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,モデル同定と適応制御設計は,ヒューマノイドロボットのDevanit Hartenbergモデルについて行った。各関節の座標系のための再帰的Newton-Euler(RNE)式を用いたロボットの6自由度上肢のモデリングに焦点を当てた。ロボットのモデル化のための十分な励起を得るために,粒子群最適化法は,各関節の軌跡を最適化するために採用した,満足なパラメータ推定を得ることができることを示した。添加では,推定された慣性パラメータは改善された追跡性能を達成するためにRNEベース適応制御設計のための初期値とした。シミュレーション研究は,同定アルゴリズムの結果を検証し,制御設計の有効性を示すために行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： パラメータ推定 ,  *ロボット ,  自由度 ,  軌跡 ,  シミュレーション ,  上肢 ,  最適化 ,  適応制御 ,  アルゴリズム ,  モデリング
準シソーラス用語： 初期値 ,  粒子群最適化 ,  *制御設計 ,  *モデル同定 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ヒューマノイドロボット ,  モデル同定 ,  制御設計