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J-GLOBAL ID：201602283455472614   整理番号：16A1235174

3-PRSパラレルロボットの慣性結合特性の研究【JST・京大機械翻訳】

RESEARCH ON THE INERTIA COUPLING PROPERTY OF A 3-PRS PARALLEL ROBOT

著者 (4件)： Wang Dong (Institute of Manufacturing Engineering,Department of Mechanical Engineering,Tsinghua University) ,  Wu Jun (Institute of Manufacturing Engineering,Department of Mechanical Engineering,Tsinghua University) ,  Wang Liping (Institute of Manufacturing Engineering,Department of Mechanical Engineering,Tsinghua University) ,  Liu Xinjun (Institute of Manufacturing Engineering,Department of Mechanical Engineering,Tsinghua University)
資料名： Lixue Xuebao  (Lixue Xuebao)
巻： 48  号： 4  ページ： 804-812  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2420A  ISSN： 0459-1879  CODEN： LHHPAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 慣性はロボットの動的性能に影響を与える主な要因であり、パラレルロボットはその結合構造の特徴により、関節空間の各軸の軸に慣性カップリングの動力学特性が出現し、高速、高加速度運動時にオーバシュート、振動などの現象を引き起こしやすく、ロボットの動的性能を破壊する。そのため,パラレルロボットの慣性結合特性を研究することは重要である。3-PRSパラレルロボットを例として、仮想仕事原理により慣性行列を求め、慣性カップリング指標を提案し、この結合指標はパラレルロボットが作業空間の異なる位置における各軸の結合慣性の大きさを表現し、そのカップリング指標のロボット作業空間内の分布規律を示した。さらに,3-PRSパラレルロボットプロトタイプに関する実験検証を行い,結果は,結合慣性が軸受負荷を変化させ,負荷変動が最終的に動的性能に影響することを示した。同時に、各駆動軸の負荷変化量は慣性結合指標の変化に伴い大きくなり、理論分析とよい一致性がある。研究結果はパラレルロボットの動的結合特性を評価することができ,パラレルロボットの構造パラメータの最適化とサーボパラメータの調整に使用することができ,ロボットの動的性能を向上させることができる。Data from the ScienceChina, LCAS.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 軸受 ,  *ロボット ,  構造パラメータ ,  仮想仕事 ,  負荷変動 ,  高速度 ,  最適化 ,  作業空間 ,  伝動軸 ,  加速度 ,  類似性 ,  オーバシュート
準シソーラス用語： 実験検証 ,  *パラレルロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： parallel robot ,  inertia coupling property ,  inertia coupling index ,  dynamic performance

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： パラレルロボット ,  研究