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J-GLOBAL ID：201602284619756863   整理番号：16A1355911

高速Hexのモデリングと制御:同期傾斜hexarotorによる全活動【Powered by NICT】

Modeling and control of FAST-Hex: A fully-actuated by synchronized-tilting hexarotor

著者 (3件)： Ryll Markus (LAAS-CNRS, Universite ́ de Toulouse, CNRS, France) ,  Bicego Davide (LAAS-CNRS, Universite ́ de Toulouse, CNRS, France) ,  Franchi Antonio (LAAS-CNRS, Universite ́ de Toulouse, CNRS, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IROS  ページ： 1689-1694  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 高速Hex,同時にすべてのプロペラを傾いた唯一の追加的運動を用いた劣駆動から完全作動への配置変更操作をスムーズにすることができる新しいUAV概念を提示した。FAST Hexは,完全姿勢追跡(が効率が低い)飛行への効率的な(しかし劣駆動)飛行(コプレーナマルチロータプラットフォームの典型的な)からその構成を微細に調整することにより手のタスクに適応することができる,これは非共平面マルチロータにより達成可能である。はまた,古典的な逆動力学法より優れていることを一般的なマルチロータ(FAST Hexだけでなく)のための新しい完全姿勢幾何学的コントローラを導入した。コントローラは,R~3×SO(3)(3D位置D配向)の参照姿勢を入力として受ける。参照姿勢はプロペラ回転速度飽和に関して可能であれば,正確な追跡を達成した。適性の場合には新しい実現可能な目標軌道を位置部分に優先権を与えるオンライン発生させた。新しい制御器は高速Hexで試験したが,多くの他のロータプラットフォーム:劣駆動,わずかに完全駆動と完全に完全駆動に用いることができる。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 優先権 ,  プロペラ ,  制御装置 ,  *高速度 ,  三次元 ,  回転数 ,  *モデリング
準シソーラス用語： オンライン ,  逆動力学 ,  劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  数値計算  (JE02000J) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (3件)： Hex ,  モデリング ,  活動