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J-GLOBAL ID：201602286753590287   整理番号：16A0484272

自律走行車のための畳込みニューラルネットワークを用いた統計的位置決定

Statistical Localization Exploiting Convolutional Neural Network for an Autonomous Vehicle

著者 (5件)： ISHIBUSHI Satoshi (Ritsumeikan Univ., Shiga, JPN) ,  TANIGUCHI Akira (Ritsumeikan Univ., Shiga, JPN) ,  TAKANO Toshiaki (Ritsumeikan Univ., Shiga, JPN) ,  HAGIWARA Yoshinobu (Ritsumeikan Univ., Shiga, JPN) ,  TANIGUCHI Tadahiro (Ritsumeikan Univ., Shiga, JPN)
資料名： Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society  (Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society)
巻： 41st Vol.2  ページ： 1369-1375  発行年： 2015年 
JST資料番号： H0475B  ISSN： 1553-572X  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律走行車のための畳込みニューラルネットワーク(CNN)を用いて得られた目標認識結果を利用した自己位置決定法を提案した。モンテカルロ位置決定(MCL)におけるグローバル位置誤差を克服するため,自律走行車が,統合的にバッグオブ機能表現を用いた測定データとして,CNNによって得られた目標認識結果を採用する方法を提案した。実験によって,提案法がMCLにおける走行車の位置を表現する粒子の分布を収束し,グローバル位置誤差を低減できることを示した。

シソーラス用語： *自動車 ,  *位置決め ,  *ニューラルネットワーク ,  畳込み ,  物体認識 ,  モンテカルロ法 ,  誤差
準シソーラス用語： *自律走行車 ,  *自己位置決定 ,  目標認識 ,  位置誤差

分類 (2件)： 電子航法一般  (ND14010O) ,  走行装置  (QG03040V)

タイトルに関連する用語 (4件)： 自律走行車 ,  畳込みニューラルネットワーク ,  統計 ,  位置決定