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J-GLOBAL ID：201602287074036018   整理番号：16A0968304

「Indoor 3D~屋内マッピング・屋内測位・屋内ナビゲーションの最新研究~」デプスカメラと地上型レーザスキャナを組み合わせた3次元Monte Carlo自己位置推定手法の開発

3D Monte Carlo localization using a depth camera and terrestrial laser scanner

著者 (3件)： 金井理 (北大) ,  畠山龍 (北大) ,  伊達宏昭 (北大)
資料名： 写真測量とリモートセンシング  (Journal of the Japan Society of Photogrammetry and Remote Sensing)
巻： 55  号： 4  ページ： 235-239,234  発行年： 2016年09月12日 
JST資料番号： G0203A  ISSN： 0285-5844  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 高精度地上設置3Dレーザスキャナによって構築された詳細な3Dメッシュモデルを環境地図に利用し,センサにデプスカメラを用いた3Dモンテカルロ自己位置推定の手法を開発した。更に,GPGPUによる処理高速化手法,IMUデータを利用した適応的粒子伝搬による高精度化手法を提示し,推定速度・精度の向上に一定の効果を持つ事を確認した。更に,先行研究と較べ,より少ない粒子数にも拘らず,より高速且つ高精度な自己位置決定が可能である事を明らかにした。

シソーラス用語： カメラ ,  レーザスキャナ ,  *モンテカルロ法 ,  推定 ,  三次元
準シソーラス用語： デプスカメラ ,  *自己位置推定 ,  処理高速化

分類 (1件)： 写真測量,空中写真  (RC02040D)

タイトルに関連する用語 (11件)： 屋内 ,  マッピング ,  測位 ,  屋内ナビゲーション ,  研究 ,  地上 ,  レーザスキャナ ,  3次元 ,  自己位置推定 ,  手法 ,  開発