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J-GLOBAL ID：201602294156259489   整理番号：16A0324815

SCARAロボットのファジィ適応スライディングモード制御【Powered by NICT】

Scara robot fuzzy adaptive sliding mode control

著者 (4件)： Xu Fan (Key Lab. of Advanced Process Control for Light Industry(Ministry of Education), Information and Control Experiment ...) ,  Bai Ruilin (Key Lab. of Advanced Process Control for Light Industry(Ministry of Education), Information and Control Experiment ...) ,  Guo Zhiqiang (Xinje Electronic Co., Ltd., Jiangsu, Wuxi) ,  Yan Wencai (Key Lab. of Advanced Process Control for Light Industry(Ministry of Education), Information and Control Experiment ...)
資料名： Jisuanji Gongcheng yu Yingyong  (Jisuanji Gongcheng yu Yingyong)
巻： 51  号： 22  ページ： 48-52,108  発行年： 2015年 
JST資料番号： C2533A  ISSN： 1002-8331  CODEN： JGYYAT  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： SCARAロボットの軌道追従制御性能を改善するために,非特異末端スライディングモード表面と改良された高速到達則に基づく滑りモード制御戦略を提案した。高速非特異末端スライディングモード面を設計し,任意の初期状態で平衡点に収束することができ,学習の収束速度は伝統的なターミナルスライディング表面よりも速かった。改良したスライディングモード制御の到達則がチャタリングを効果的に抑制するが,高速接近を保証するも,伝統的な記号関数の代わりに双曲線正接関数の使用により,高周波数チャタリングは効果的に除去される。さらに,到達則のパラメータを調整するために利用され,過大な初期状態誤差に起因するトルク衝撃問題を改善するファジィ制御法。SCARAロボットモデルに基づくシミュレーション結果は,追跡性能は良好であるが,出力トルクが滑らかであることを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： HF【周波数】 ,  高速度 ,  チャタリング ,  *スライディングモード制御 ,  トルク ,  双曲線 ,  *ロボット ,  ファジィ制御 ,  *曖昧さ
準シソーラス用語： 正接関数 ,  収束速度 ,  平衡点 ,  初期状態 ,  *スライディングモード ,  軌道追従制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 数値計算  (JE02000J) ,  計算機シミュレーション  (JE11000H) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  ファジィ ,  適応 ,  スライディングモード制御