特許
J-GLOBAL ID：201603000917053201
ロボットシステム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
竹腰 昇
, 井上 一
, 黒田 泰
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-154584
公開番号（公開出願番号）：特開2014-014902
特許番号：特許第6003312号
出願日： 2012年07月10日
公開日（公表日）： 2014年01月30日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 ロボットシステムであって、
ロボットと、
前記ロボットの機械機構に対応して設けられる力覚センサーから力覚値を取得して、前記力覚値の補正処理を行う力覚値補正部と、
前記補正処理後の前記力覚値に基づいて、前記ロボットの制御を行う制御部と、
を含み、
前記力覚値補正部は、
前記ロボットの第1〜第N(Nは2以上の整数)の姿勢において得られた第1〜第Nの力覚値に基づいて、前記機械機構の質量中心位置を推定し、推定した前記質量中心位置に基づいて、前記補正処理を行い、
前記力覚センサーが、X軸、Y軸及びZ軸の並進力Fx,Fy,Fzと、各軸まわりのモーメントMx,My,Mzを取得する6軸力覚センサーである場合に、
前記力覚値補正部は、
Fx,Fy及びMzにより決定される第1の平面と、Fy,Fz及びMxにより決定される第2の平面と、Fz,Fx及びMyにより決定される第3の平面を求め、
前記第1〜第3の平面の交点を前記質量中心位置として推定することを特徴とするロボットシステム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
出願人引用 (8件)
全件表示
審査官引用 (8件)
全件表示
前のページに戻る
