特許
J-GLOBAL ID：201603002578381035

位置姿勢計測装置、位置姿勢計測方法及びコンピュータプログラム

発明者：
安藤 友則

安藤 友則 について

, 
小竹 大輔

小竹 大輔 について


出願人/特許権者：
キヤノン株式会社

キヤノン株式会社 について


代理人 (2件)： 小西 恵 ,  永岡 重幸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-050094
公開番号（公開出願番号）：特開2016-170050
出願日： 2015年03月12日
公開日（公表日）： 2016年09月23日
要約：
【課題】3次元形状が既知である計測対象の物体の画像から、当該物体の位置及び姿勢を、よりロバストかつ高精度に計測する。【解決手段】位置姿勢計測装置は、計測対象の物体の2次元画像を取得する第1の取得手段と、前記物体の形状を表す3次元形状データを取得する第2の取得手段と、前記物体の形状モデルを保存する保存手段と、前記第2の取得手段により取得された前記物体の前記3次元形状データと、前記保存手段に保存される前記物体の前記形状モデルとに基づいて、前記物体の主平面の位置及び姿勢を前記物体の第1の位置及び姿勢として算出する第1の算出手段と、前記第1の算出手段により算出された前記第1の位置及び姿勢に基づいて、前記第1の取得手段により取得された前記2次元画像と前記形状モデルとを照合することにより、前記物体の3次元空間上の第2の位置及び姿勢を算出する第2の算出手段と、を具備する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
計測対象である物体の位置及び姿勢を計測する位置姿勢計測装置であって、 前記物体の2次元画像を取得する第1の取得手段と、 前記物体の形状を表す3次元形状データを取得する第2の取得手段と、 前記物体の形状モデルを保存する保存手段と、 前記第2の取得手段により取得された前記物体の前記3次元形状データと、前記保存手段に保存される前記物体の前記形状モデルとに基づいて、前記物体の主平面の位置及び姿勢を前記物体の第1の位置及び姿勢として算出する第1の算出手段と、 前記第1の算出手段により算出された前記第1の位置及び姿勢に基づいて、前記第1の取得手段により取得された前記2次元画像と前記形状モデルとを照合することにより、前記物体の3次元空間上の第2の位置及び姿勢を算出する第2の算出手段と、 を具備することを特徴とする位置姿勢計測装置。
IPC (4件)：
G01B 11/26 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/25 ,  G06T 1/00
FI (4件)：
G01B11/26 H ,  G01B11/00 H ,  G01B11/25 H ,  G06T1/00 315
Fターム (41件)：
2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA37 ,  2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065DD03 ,  2F065EE08 ,  2F065FF04 ,  2F065FF07 ,  2F065FF09 ,  2F065GG03 ,  2F065HH06 ,  2F065HH07 ,  2F065HH12 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ08 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ29 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ39 ,  2F065QQ42 ,  2F065RR08 ,  2F065TT08 ,  5B057AA02 ,  5B057AA05 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CA17 ,  5B057CB18 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC03 ,  5B057DC08 ,  5B057DC33 ,  5B057DC36
引用特許：
審査官引用 (5件)
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