特許
J-GLOBAL ID：201603003543817325
画像キャプチャ装置及び操作可能な装置可動アームの制御された動作の間の衝突回避
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (3件)：
伊東 忠重
, 伊東 忠彦
, 大貫 進介
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-545931
公開番号（公開出願番号）：特表2016-504077
出願日： 2013年12月10日
公開日（公表日）： 2016年02月12日
要約：
動作制御のためのシステム及び方法は、作業端部を有する操作可能な装置に結合される第1の可動アームを有するコンピュータ支援手術装置及び画像キャプチャ装置に結合される第2の可動アームに結合されるコントローラを含む。コントローラは、第1の可動アームに関する第1の形態を受信するように;第2の可動アームに関する第2の形態を受信するように;画像キャプチャ装置から作業端部の複数の画像を受信するように;作業端部の位置及び配向を決定するように;第1の可動アームに関する第1の可動アーム位置及び第1の可動アーム軌道を決定するように;第2の可動アームに関する第2の可動アーム位置及び第2の可動アーム軌道を決定するように;可動アームの動作が、可動アーム間の望ましくない関係をもたらすかどうかを決定するように;並びに望ましくない関係を避けるように第1又は第2の可動アームに動作命令を送るように;構成される。
請求項（抜粋）：
動作制御システムであって:
1又は複数のプロセッサ;及び
前記1又は複数のプロセッサに結合されるメモリ;を有する、
コントローラ、を有し;
前記コントローラは、作業端部を有する操作可能な装置に結合される第1の可動アームを有するコンピュータ支援手術装置に結合され;
前記コントローラはさらに、前記コンピュータ支援手術装置から分離している画像キャプチャ装置に結合される第2の可動アームに結合され;
前記コントローラは:
前記第1の可動アームに関する1又は複数の第1の形態を受信するように;
前記第2の可動アームに関する1又は複数の第2の形態を受信するように;
前記画像キャプチャ装置から前記作業端部の第1の複数の画像を受信するように;
前記第1の複数の画像少なくとも1つに基づいて、共通基準座標系における前記作業端部の位置及び配向を決定するように;
前記第1の形態に基づいて、前記共通基準座標系における前記第1の可動アームに関する第1の可動アーム位置及び第1の可動アーム軌道を決定するように;
前記第2の形態に基づいて、前記共通基準座標系における前記第2の可動アームに関する第2の可動アーム位置及び第2の可動アーム軌道を決定するように;
前記第1の可動アーム位置、前記第1の可動アーム軌道、前記第2の可動アーム位置、及び前記第2の可動アーム軌道に基づいて、前記第1の可動アームの動作、前記第2の可動アームの動作、又は前記第1及び第2の可動アームの一緒の動作が、前記第1と前記第2の可動アームとの間の望ましくない関係をもたらすかどうかを決定するように;並びに
前記望ましくない関係を避けるように前記第1の可動アーム又は前記第2の可動アームに第1の動作命令を送るように;構成される、
動作制御システム。
IPC (2件)：
FI (2件)：
A61B19/00 502
, B25J3/00 Z
3C707AS35
, 3C707BS26
, 3C707JU12
, 3C707KT01
, 3C707MS08
, 3C707MS14
, 3C707MS29
