基準マーカーとカメラの位置/方向を最適化するためのシステム及び方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：山田卓二 , 田中光雄 , 川端純市 , 柏原啓伸
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-507068
公開番号（公開出願番号）：特表2016-517982
出願日： 2013年04月12日
公開日（公表日）： 2016年06月20日
要約：

本発明は、光学的オブジェクトトラッキングシステムにおいて、可視性をシミュレートすることにより、基準マーカーとカメラの位置/方向を最適化する、計算・シミュレーション・補う方法の分野に関する。基準マーカーとカメラの位置/方向を最適化する方法は、カメラと基準位置とポーズ推定アルゴリズムをシミュレートして、最良の可能性のあるマーカー/カメラの配置を探し出すことにより、実現され、追跡されるオブジェクトの環境に関する可能性のあるカメラの位置及びカメラの実行可能な方向の境界を表すメッシュデータを取得するステップと、追跡されるオブジェクトに関する可能性のあるアクティブなマーカーの位置及びマーカーの実行可能な方向の配置を表すメッシュデータと、動いている状況下で追跡されるオブジェクトの可能性のあるポーズを表すポーズデータとを取得するステップと、カメラの配置についての制御パラメータを初期化するステップと、カメラの配置についての最初の解のストリングを生成するステップと、現在のカメラの配置についてのマーカーの配置問題を解くステップと、ポーズの範囲とポーズの精度と配置されたマーカーの数と配置されたカメラの数などを考慮して、現在のLEDとカメラの配置の質を評価するステップと、停止基準が満たされたかどうかを判断するステップと、停止基準が満たされた場合、見つかった最良のマーカーとカメラの配置の解を出力するステップと、停止基準が満たされない場合、新たなカメラ/マーカーの配置の解が前の解よりもコストが低いかどうかを判断するステップと、新たな解が前の解よりもコストが低くない場合、ある確率で、前の解に後退するステップと、カメラの配置についての制御パラメータを減少させるステップと、現在のカメラの配置の解に摂動を加えて、評価のための新しい解を生成するステップと、を含む。

請求項（抜粋）：

追跡されるオブジェクトに関する可能性のあるアクティブなマーカーの位置及びマーカーの実行可能な方向の境界を表すメッシュデータと、動いている状況下で追跡されるオブジェクトの可能性のあるポーズを表すポーズデータと、少なくとも1つのカメラの位置及び方向とを取得するステップ(101)と、制御パラメータを初期化するステップ(102)と、最初の解のストリングを生成するステップ(103)と、ポーズの範囲とポーズの精度と配置されたマーカーの数などを考慮して、現在のLEDの配置の解の質を評価するステップ(104)と、停止基準が満たされたかどうか(例えば、所望のポーズエラー、ポーズの範囲、マーカーの数などの許容範囲内かどうか)を判断するステップ(105)と、停止基準が満たされた場合、最良のマーカーの配置の解を出力するステップ(106)と、停止基準が満たされない場合、新たな解が前の解よりもコストが低いかどうかを判断するステップ(107)と、新たな解が前の解よりもコストが低くない場合、(新しいコスト、古いコスト、及び制御パラメータの関数である)ある確率で、前の解に後退するステップ(108)と、制御パラメータを減少させるステップ(109)と、停止基準が満たされるまで、現在の解に摂動を加えて、評価のための新しい解を生成するステップ(110)(解の摂動が、現在の解に関する一連の簡単な動作としてモデル化されうる)と、を含むことを特徴とする、基準マーカーの位置と方向を最適化する方法(100)。

IPC (3件)：

G06T 7/60 , H04N 7/18 , H04N 5/247

FI (4件)：

G06T7/60 150P , H04N7/18 D , H04N7/18 G , H04N5/247

Fターム (18件)：

5C054CG02 , 5C054EA01 , 5C054HA31 , 5C122DA13 , 5C122FA01 , 5C122FA18 , 5C122FH14 , 5C122HA46 , 5C122HB01 , 5L096BA02 , 5L096BA18 , 5L096CA02 , 5L096CA27 , 5L096FA67 , 5L096FA69 , 5L096GA30 , 5L096GA59 , 5L096HA05

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