特許

J-GLOBAL ID：201603008754721482

測距補正装置

発明者： ロン チャン ,  三田 誠一 ,  石丸 和寿 ,  テヘラニニ ホセイン
出願人/特許権者： 株式会社日本自動車部品総合研究所 ,  株式会社デンソー ,  学校法人トヨタ学園
代理人 (1件)： 名古屋国際特許業務法人
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-128321
公開番号（公開出願番号）：特開2016-008847
出願日： 2014年06月23日
公開日（公表日）： 2016年01月18日
要約：

【課題】特定物標の認識結果や既知の校正用物体を用いずに、ステレオ画像間の垂直方向のずれを補正するための技術を提供する。【解決手段】測距補正装置は、ステレオカメラにより撮像された複数の撮像画像からなるステレオ画像を取得する(S1)。そして、ステレオ画像間の垂直方向のずれを補正するための補正パラメータを用いて、S1で取得されたステレオ画像を相互に平行化する。つぎに、S2で平行化されたステレオ画像から、ステレオマッチングによりステレオ画像間の水平視差の分布を算出する(S3)。そして、S1で取得されたステレオ画像と、S3で算出された水平視差の分布とに基づいて、ステレオ画像間の垂直方向のずれの分布を算出し(S4)、その算出した垂直方向のずれの分布に基づいて、既存の補正パラメータを更新する(S6)。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

複数のカメラにより共通の領域を異なる位置から同時に撮像した複数の撮像画像からなるステレオ画像を取得する画像取得手段(11,S1)と、 ステレオ画像間の垂直方向のずれを補正するための補正パラメータを用いて、前記画像取得手段により取得されたステレオ画像を相互に平行化する平行化手段(12,S2)と、 前記平行化手段により平行化されたステレオ画像から、ステレオマッチングにより前記ステレオ画像間の水平視差の分布を算出する視差算出手段(14,S3)と、 前記ステレオ画像と、前記視差算出手段により算出された水平視差の分布とに基づいて、前記ステレオ画像間の垂直方向のずれの分布を算出し、その算出した垂直方向のずれの分布に基づいて前記補正パラメータを更新する更新手段(16,S4〜S6)と、 を備えることを特徴とする測距補正装置。

IPC (1件)：

G01C 3/06

FI (1件)：

G01C3/06 110V

Fターム (11件)：

2F112AA09 ,  2F112CA05 ,  2F112CA12 ,  2F112DA28 ,  2F112FA03 ,  2F112FA21 ,  2F112FA27 ,  2F112FA38 ,  2F112FA41 ,  2F112FA45 ,  2F112FA50