特許

J-GLOBAL ID：201603012382969820

移動装置、移動装置の制御方法、及びプログラム

発明者： 真鍋 周平 ,  稲葉 吉紀
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-015265
公開番号（公開出願番号）：特開2014-144730
特許番号：特許第5861651号
出願日： 2013年01月30日
公開日（公表日）： 2014年08月14日
請求項（抜粋）：

【請求項1】 台車に取り付けられたハンドルの傾きに応じて車輪に与えるトルクを発生するアクチュエータを備え、ユーザによる運搬を補助する移動装置であって、 前記ハンドルの傾きに応じて前記アクチュエータが発生させるトルクの大きさを指示する制御指令を算出する制御指令演算部と、 前記アクチュエータが発生させたトルクを検出し、検出したトルクと前記移動装置の各種パラメータとを用いた演算により前記ハンドルが前記ユーザに与える抵抗力を推定する抵抗力推定部と、 前記抵抗力と所定ゲインに基づいて前記制御指令を減少させた修正制御指令を生成して前記アクチュエータに入力する制御指令修正部と、 を備える移動装置。

IPC (4件)：

B62B 1/00 ( 200 6.01) ,  B62K 17/00 ( 200 6.01) ,  B62K 3/00 ( 200 6.01) ,  G05D 1/02 ( 200 6.01)

FI (5件)：

B62B 1/00 ,  B62K 17/00 ,  B62K 3/00 ,  G05D 1/02 H ,  G05D 1/02 W