特許

J-GLOBAL ID：201603014223625306

アクチュエータ装置、パワーアシストロボットおよびヒューマノイドロボット

発明者： 野田 智之 ,  森本 淳
出願人/特許権者： 株式会社国際電気通信基礎技術研究所
代理人 (1件)： 酒井 將行
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-186931
公開番号（公開出願番号）：特開2016-061302
出願日： 2014年09月12日
公開日（公表日）： 2016年04月25日
要約：

【課題】駆動力と応答性を両立させるハイブリッド型アクチュエータにおいて、可動部分の慣性を小さくすることが可能なアクチュエータ装置を提供する。【解決手段】 空圧式エアーマッスルは、空圧式人工筋肉を構成する柔軟部材100の内部にシリンダ112が設けられる。シリンダ112の上部の蓋体部品109の中央には、貫通孔があり、ボーデンケーブルの内側ワイヤ103は、この貫通孔を通って、スプリング106により、シリンダの底部と結合している。空圧式人工筋肉が収縮すると、ストッパ105により内側ワイヤ103と空圧式人工筋肉が一体となって動き、収縮力が伝達される。これに対して、空圧式エアーマッスルが伸張したときは、ストッパ105は、はずれるものの、スプリング106により、内側ワイヤ103の張力はたるまないように維持される。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

流体圧により駆動されるアクチュエータ装置であって、 一方端が固定され、駆動のために外部から流体袋に流入される前記流体圧の上昇に伴って長手方向に収縮する流体圧人工筋と、 前記流体圧人工筋の他方端から駆動対象物に前記流体圧人工筋の収縮力を伝達するための可撓性の駆動力伝達用ケーブルと、 前記駆動力伝達用ケーブルの所定位置に固定されるストッパと、 前記流体圧人工筋の他方端側に設けられ、前記流体圧人工筋の収縮が所定以上となることに応じて、前記ストッパと係合して前記流体圧人工筋の収縮力を前記駆動力伝達用ケーブルに伝達するための係合部材と、 前記ストッパと前記係合部材とが前記係合状態以外の状態では、前記駆動力伝達用ケーブルの張力を維持するように張力を付与する付勢手段とを備える、アクチュエータ装置。

IPC (4件)：

F15B 15/10 ,  B25J 19/00 ,  A61F 2/74 ,  B25J 11/00

FI (5件)：

F15B15/10 H ,  B25J19/00 A ,  A61F2/74 ,  B25J11/00 ,  B25J11/00 Z

Fターム (23件)：

3C707AS38 ,  3C707CV08 ,  3C707CX09 ,  3C707HS21 ,  3C707HS27 ,  3C707HT04 ,  3C707HT07 ,  3C707KS21 ,  3C707KS33 ,  3C707KX15 ,  3C707LV22 ,  3C707MS22 ,  3C707WA03 ,  3C707WM21 ,  3C707XK06 ,  3H081AA18 ,  3H081BB03 ,  3H081CC23 ,  3H081DD18 ,  3H081HH10 ,  4C097AA02 ,  4C097BB03 ,  4C097TB13