特許
J-GLOBAL ID：201603015041188659
移動物体認識装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
井上 学
, 戸田 裕二
, 岩崎 重美
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-211663
公開番号（公開出願番号）：特開2014-067198
特許番号：特許第6014440号
出願日： 2012年09月26日
公開日（公表日）： 2014年04月17日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 第1の撮像部と、
第2の撮像部と、
前記第1の撮像部及び前記第2の撮像部で撮像した画像に基づいて移動物体を検出する移動物体検出部と、を有し、
前記移動物体検出部は、前記第1の撮像部の撮像領域と前記第2の撮像部の撮像領域とが重複しない非重複領域を第一の領域、前記第1の撮像部の撮像領域と前記第2の撮像部の撮像領域とが重複する重複領域を第二の領域、とした場合、前記第一の領域と前記第二の領域とで、移動物体の検出方法が異なり、
前記移動物体検出部は、
前記第1の撮像部及び前記第2の撮像部で撮像した画像に基づいて、移動物体までの距離を算出する距離算出部と、
前記第一の領域の画像から移動物体を検知する第一の領域処理部と、
前記距離算出部で算出された前記移動物体までの距離と、前記第一の領域処理部での前記移動物体の検知結果と、に基づいて前記第二の領域の画像から移動物体を検知する第二の領域処理部と、を有し、
前記第一の領域処理部は、
前記第1の撮像部で撮像した第1の画像と、前記第2の撮像部で撮像した第2の画像を取得する画像取得部と、
前記第1の画像又は前記第2の画像の前記第一の領域において時系列の画像情報を用いて移動物体候補を検出する移動歩行者検出部と、
前記移動歩行者検出部で検出された前記移動物体候補が前記第二の領域に進入するか否かを判定する第二の領域進入判定部と、
前記第二の領域進入判定部にて前記移動物体候補が前記第二の領域に進入すると判定された場合、前記移動物体候補の画像上の位置と速度の情報を出力する移動歩行者位置速度出力部と、を有し、
前記第二の領域処理部は、
前記距離算出部で算出された前記移動物体までの距離情報を取得する距離情報取得処理部と、
前記距離情報取得処理部で取得した前記距離情報から距離画像を生成し、前記距離画像から前記移動物体が歩行者か否か判定し、歩行者候補を検出する歩行者候補検出部と、
前記歩行者候補検出部で検出された歩行者候補において前記第一の領域から前記第二の領域に移動する歩行者が存在するか否かを判定する移動歩行者進入判定部と、
前記移動歩行者進入判定部において、歩行者が存在すると判定された場合、前記移動歩行者位置速度出力部で出力された前記移動物体候補の画像上の位置と速度の情報を前記歩行者の初期値として設定する移動歩行者位置速度初期値入力部と、
前記初期値として設定された前記歩行者の位置及び速度からの前記歩行者の移動速度を得る移動歩行者速度算出部と、を有する移動物体認識装置。
IPC (2件)：
G06T 7/20 ( 200 6.01)
, G08G 1/16 ( 200 6.01)
G06T 7/20 200 Z
, G06T 7/20 B
, G08G 1/16 C
