物体検出装置および物体検出方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鷲田公一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-193173
公開番号（公開出願番号）：特開2016-153775
出願日： 2015年09月30日
公開日（公表日）： 2016年08月25日
要約：

【課題】レーダ装置のセンシング機能とカメラ装置のセンシング機能とを効果的に重畳して、物体の検出精度を向上させること。【解決手段】捕捉領域算出部32は、電力プロファイル情報から反射強度の極大点である捕捉点を算出し、捕捉点を囲む捕捉領域を算出する。エッジ算出部34は、画像データから1つ以上の物体のエッジを算出する。マーカー算出部35は、捕捉領域からマーカーを算出する。コンポーネント領域算出部36は、エッジを用いてマーカーを拡張してコンポーネント領域を算出する。グループ化処理部37は、コンポーネント領域のうち、同一の物体に属するコンポーネント領域をグルーピング化する。物体確定部38は、グルーピングの結果である対象物体領域に基づいて、1つ以上の物体の種別(例えば、大型車両、小型車両、二輪車、歩行者、飛行体、鳥など)を判定する。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

レーダ装置が送信したレーダ信号の各送信方向について前記レーダ装置からの距離を所定の間隔毎に区切った複数のセルに対して、前記レーダ信号が1つ以上の物体によって反射された反射信号を前記レーダ装置が受信した受信信号の電力の代表値である反射強度をそれぞれ算出し、前記反射強度を用いて、前記複数のセルに対して電力プロファイル情報をそれぞれ生成する情報生成部と、前記複数のセルの前記電力プロファイル情報の中から前記反射強度の極大値を示すセルを、前記1つ以上の物体を捕捉する捕捉点として算出し、前記捕捉点を囲む1つ以上のセルである捕捉領域を算出する捕捉領域算出部と、カメラ装置が取得した画像に含まれる前記1つ以上の物体のエッジを抽出するエッジ抽出部と、前記レーダ装置の測定範囲および前記カメラ装置の撮影範囲に基づいて、前記捕捉領域を前記画像における部分領域に変換し、前記部分領域を、前記捕捉領域に対応する前記画像の領域であるマーカーとして算出するマーカー算出部と、前記エッジを境界として前記マーカーを拡張することによって、前記1つ以上の物体を構成する一部分に対応するコンポーネント領域を算出するコンポーネント領域算出部と、前記コンポーネント領域を対象物体領域としてグループ化するグループ化処理部と、前記対象物体領域から前記1つ以上の物体を判定し、前記判定結果を出力する物体確定部と、を具備する物体検出装置。

IPC (6件)：

G01S 13/86 , G01S 13/93 , G08G 1/04 , G01S 13/91 , G06T 1/00 , G06T 7/00

FI (6件)：

G01S13/86 , G01S13/93 220 , G08G1/04 D , G01S13/91 , G06T1/00 330A , G06T7/00 150

Fターム (54件)：

5B057AA16 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB08 , 5B057CB12 , 5B057CB16 , 5B057CE08 , 5B057CH11 , 5B057CH16 , 5B057DA07 , 5B057DA08 , 5B057DA12 , 5B057DA15 , 5B057DA16 , 5B057DB02 , 5B057DB09 , 5B057DC14 , 5B057DC16 , 5B057DC32 , 5H181AA01 , 5H181AA21 , 5H181CC04 , 5H181CC14 , 5H181CC15 , 5H181DD01 , 5H181DD07 , 5H181JJ05 , 5H181LL01 , 5H181LL02 , 5H181LL04 , 5J070AC02 , 5J070AC13 , 5J070AE01 , 5J070AE09 , 5J070AF01 , 5J070AF03 , 5J070AJ03 , 5J070AK13 , 5J070AK22 , 5J070BA01 , 5J070BD08 , 5J070BF21 , 5L096AA06 , 5L096BA04 , 5L096CA04 , 5L096DA01 , 5L096DA03 , 5L096EA35 , 5L096FA06 , 5L096FA64 , 5L096GA34 , 5L096HA05 , 5L096JA22

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