特許
J-GLOBAL ID：201603017691293255
水平速度の推定のために瞬間的な回転が補償された垂直視ビデオカメラを備えたドローン
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
大野 聖二
, 酒谷 誠一
, 野本 裕史
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-070013
公開番号（公開出願番号）：特開2016-193720
出願日： 2016年03月31日
公開日（公表日）： 2016年11月17日
要約：
【課題】垂直視カメラによって与えられる2つの連続した画像を解析することで、画像のこの見かけの変位を距離に変換し、さらに速度に変換する。」【解決手段】ビデオカメラは、ドローンが上方を飛行する地面の画像信号を伝送する。ジャイロメータセンサ102は、ドローンの姿勢を特徴付けるオイラー角(φ、θ、ψ)を測定し、瞬間的な回転を表すジャイロメータ信号を伝送する。回転補償手段136は、画像信号およびジャイロメータ信号を受信し、その後にドローンの水平速度を推定するために使用される、回転が補償されたリタイミングされた画像データを伝送する。カメラおよび慣性ユニットは、共通のクロック160によって動かされる。ジャイロメータ信号と画像信号の間の移相の値を決定し、この移相値を回転補償手段の入力に適用して、リタイミングされた画像データを計算する前に、画像信号をジャイロメータ信号に再同期させる回路がさらに設けられる。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
ドローン(10)であって、
前記ドローンが上方を飛行する地面(T)の光景の方を向き、前記光景の一連の画像を撮像し、対応するデジタル画像信号(ScamV)を出力として伝送するように適合された垂直視ビデオカメラ(16)と、
絶対地球基準系(UVW)に対する前記ドローンの姿勢を特徴付けるオイラー角(φ、θ、ψ)を測定し、前記ドローンの瞬間的な回転を表すジャイロメータ信号(Sgyro)を出力として伝送するように適合されたジャイロメータセンサ(102)を含む慣性ユニット(154)と、
i)前記カメラから伝送された画像信号(ScamV)、およびii)前記慣性ユニットから伝送されたジャイロメータ信号(Sgyro)を入力として受信し、1つの画像から次の画像までの間の前記ドローンの回転が補償されたリタイミングされた画像データを出力として伝送する回転補償手段(136)と、
前記カメラによって撮像された前記光景の1つの画像から次の画像までの間の変位に基づいて前記ドローンの水平速度を推定する手段(138)であって、前記リタイミングされた画像データを入力として受信する推定手段と
を備え、
前記カメラおよび前記慣性ユニットは、共通のクロック(160)によって動かされ、
前記ジャイロメータセンサの取得周波数が、前記カメラの画像信号の伝送の周波数の倍数であり、
前記慣性ユニットから伝送された前記ジャイロメータ信号(Sgyro)を前記カメラから伝送された前記画像信号(ScamV)と比較し、
これらの信号の間の移相の値を決定し、
この移相値を前記回転補償手段(136)の入力に適用する
ように適合された回路(170)がさらに設けられ、
前記回転補償手段(136)が、前記リタイミングされた画像データを計算する前に、前記慣性ユニットから伝送された前記ジャイロメータ信号への、前記カメラから伝送された前記画像信号(ScamV)の再同期の事前補正を実行するようにさらに適合されている、
ことを特徴とするドローン(10)。
IPC (4件)：
B64D 47/08
, H04N 5/225
, B64C 27/08
, G01P 3/36
B64D47/08
, H04N5/225 C
, B64C27/08
, G01P3/36 C
5C122DA14
, 5C122HA76
, 5C122HA79
