特許

J-GLOBAL ID：201603017971939355

ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム

発明者： 岡▲崎▼ 安直
出願人/特許権者： パナソニックIPマネジメント株式会社
代理人 (3件)： 田中 光雄 ,  鮫島 睦 ,  和田 充夫
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2013003243
公開番号（公開出願番号）：WO2013-175777
出願日： 2013年05月21日
公開日（公表日）： 2013年11月28日
要約：

多関節ロボットアーム(5)と、多関節ロボットアーム(5)に配設されて人による操作力を取得する操作力取得部(3)と、多関節ロボットアーム(5)に配設されて把持物体にかかる外力を取得する外力取得部(50)と、操作力取得部が取得した操作力及び設定されたインピーダンスパラメータに基づき多関節ロボットアーム(5)をインピーダンス制御するインピーダンス制御部(49)と、把持物体と外環境の接触における摩擦により発生する抵抗力に応じてインピーダンス制御部(49)により発生するアシスト力の抵抗力に垂直な方向の力成分を補正するアシスト力補正部(34)を備える。

請求項（抜粋）：

多関節ロボットアームを有するロボットの制御装置であって、 前記多関節ロボットアームに配設されて、人による操作力を取得する操作力取得部と、 前記多関節ロボットアームに配設されて、前記多関節ロボットアームで把持される把持物体と外環境とが接触した状態を維持しつつ前記外環境に対して前記把持物体の一辺を回転中心として前記把持物体の立て起こし動作を行うとき、前記把持物体と前記外環境との接触における摩擦により発生する抵抗力を取得する抵抗力取得部と、 前記操作力取得部が取得した前記操作力及び設定されたインピーダンスパラメータに基づき前記多関節ロボットアームをインピーダンス制御するインピーダンス制御部と、 前記把持物体の立て起こし動作を行うとき前記把持物体と前記外環境との接触における摩擦力が最大静止摩擦力を越えないよう、前記抵抗力取得部で取得した前記抵抗力に応じて前記インピーダンス制御部により発生するアシスト力の前記抵抗力の水平成分に垂直な方向の力成分を補正するアシスト力補正部を備えるロボットの制御装置。

IPC (1件)：

B25J 11/00

FI (1件)：

B25J11/00 Z

Fターム (15件)：

3C707AS38 ,  3C707BS09 ,  3C707DS01 ,  3C707FS01 ,  3C707JT05 ,  3C707JT08 ,  3C707KS33 ,  3C707KX06 ,  3C707LU09 ,  3C707XK07 ,  3C707XK09 ,  3C707XK22 ,  3C707XK24 ,  3C707XK42 ,  3C707XK82