特許
J-GLOBAL ID：201603018454990126
ロボットのキャリブレーション方法及びキャリブレーション装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
恩田 博宣
, 恩田 誠
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-049328
公開番号（公開出願番号）：特開2013-184235
特許番号：特許第5938954号
出願日： 2012年03月06日
公開日（公表日）： 2013年09月19日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 冗長性を有するマニピュレータの先端を、該マニピュレータが持っている自由度のうち、少なくとも1つの自由度を残すように拘束し、前記先端が拘束された前記マニピュレータを構成するリンクを駆動するアクチュエータに対して制御装置から複数の姿勢変更のための関節位置指令値を出力して、前記冗長性により許容される複数の姿勢に変更し、各姿勢変更後の前記アクチュエータに設けられた位置検出器からの実測値と前記関節位置指令値の差、及び実測値に基づいて求めた前記複数の姿勢変更時の姿勢パラメータに基づいて、前記マニピュレータのロボット定数の誤差を求めてキャリブレーションを行うことを特徴とする冗長性を有するロボットのキャリブレーション方法。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
引用文献：
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