特許
J-GLOBAL ID：201603019027054092
画像処理装置、画像処理方法および画像処理用のプログラム
発明者：
,
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
末成 幹生
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-041977
公開番号（公開出願番号）：特開2013-178656
特許番号：特許第5955028号
出願日： 2012年02月28日
公開日（公表日）： 2013年09月09日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 第1の視点および第2の視点から見た測定対象物の特徴点に基づいて、前記第1の視点から見た特定の形状と前記第2の視点から見た特定の形状とを抽出する特定形状抽出部と、
前記第1の視点から見た特定の形状と前記第2の視点から見た特定の形状との対応関係の特定を行う対応関係特定部と、
前記第1の視点から見た前記特定の形状を構成する特徴点と、前記第2の視点から見た前記特定の形状を構成する特徴点との間の視差を推定する視差推定部と、
前記視差推定部が推定した視差に基づいて前記対応関係特定部における前記対応関係の特定のための探索の範囲を設定する探索範囲設定部と
を備え、
前記特定の形状が直線および曲線の少なくとも一方を含み、
前記直線は、その両端の端点により特定され、
前記曲線は、その両端の端点と該両端の端点の間を分割する分割点によって特定され、
前記視差推定部は、当該着目した特徴点を含む広がりを持った領域から得られる複数の視差の算出値に基づいて前記視差を算出し、
前記視差の算出では、
前記第1の視点から見た前記特定の形状を構成する特定の特徴点の周囲から複数の特徴点を第1群のパスポイントとして抽出するステップと、
前記第1群のパスポイントに対応する第2群のパスポイントを前記第2の視点から見た前記測定対象物の特徴点の中から抽出するステップと、
前記第1の群のパスポイントと前記第2群のパスポイントの対応するパスポイント毎の視差Dnを算出するステップと、
前記特定の特徴点からの距離に応じた重みを用いて前記Dnの加重平均を計算し、その結果に基づいて前記視差の推定値Dを算出するステップと
を行なうことを特徴とする画像処理装置。
IPC (2件)：
G06T 1/00 ( 200 6.01)
, G01B 11/245 ( 200 6.01)
G06T 1/00 315
, G01B 11/245 H
