特許

J-GLOBAL ID：201603019731277781

移動体制御装置、移動体制御方法、及び制御プログラム

発明者： 近藤 秀樹
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-087242
公開番号（公開出願番号）：特開2014-210478
特許番号：特許第6020328号
出願日： 2013年04月18日
公開日（公表日）： 2014年11月13日
請求項（抜粋）：

【請求項1】 倒立型移動体の姿勢角を検出する姿勢角検出手段と、 前記姿勢角検出手段により検出された姿勢角に基づいて前記倒立型移動体の姿勢角速度指令値を生成する指令値生成手段と、 前記指令値生成手段により生成された前記姿勢角速度指令値に基づいて前記倒立型移動体の駆動を制御する制御手段と、を備える移動体制御装置であって、 前記倒立型移動体が所定時間以上、一定方向に進行しているか否かを判定する判定手段と、 正弦波状の加減速指令値を生成し、該生成した正弦波状の加減速指令値と、前記指令値生成手段により生成された姿勢角速度指令値と、を加算することで、前記指令値生成手段により生成された姿勢角速度指令値を加減する加減速指令手段と、を備え、 前記加減速指令手段は、前記判定手段により前記所定時間以上、一定方向に進行していると判定されたとき、前記倒立型移動体の重心位置の平均移動速度が一定となるように、前記指令値生成手段により生成された姿勢角速度指令値を加減し前記倒立型移動体の駆動車輪の移動速度を加減することで前記倒立型移動体の傾きを搖動させ、前記倒立型移動体が後傾し容易に制動可能となる制動タイミングを周期的に生じさせる ことを特徴とする移動体制御装置。

IPC (2件)：

B62K 17/00 ( 200 6.01) ,  B62K 3/00 ( 200 6.01)

FI (2件)：

B62K 17/00 ,  B62K 3/00

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 同軸二輪車
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2008-327704   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 走行装置及び走行方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2008-267076   出願人：トヨタ自動車株式会社