特許
J-GLOBAL ID：201603020739135860
把持計画決定プログラム、把持計画決定方法および設計支援装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-233039
公開番号（公開出願番号）：特開2016-093879
出願日： 2014年11月17日
公開日（公表日）： 2016年05月26日
要約：
【課題】ピック・アンド・プレースを精度よく行うことを可能とする。【解決手段】実施形態の把持計画決定プログラムは、コンピュータに、部品の3次元モデルおよび部品をロボットハンドでピック・アンド・プレースして組み付ける方向を示す製品情報をもとに、部品をロボットハンドで把持する把持面を抽出する処理を実行させる。また、把持計画決定プログラムは、コンピュータに、抽出された把持面において、ロボットハンドが接触する面積を所定値以上とする制約条件のもと、ロボットハンドが部品を把持した状態で部品を組み付け先の部品へ差し込むことを可能とする差し込む量をより多くするロボットハンドの把持位置を計算する処理を実行させる。また、把持計画決定プログラムは、コンピュータに、計算された把持位置に基づいて、部品をピック・アンド・プレースして組み付け先の部品へ組み付けるロボットハンドの把持計画を出力する処理を実行させる。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
コンピュータに、
部品の3次元モデルおよび前記部品をロボットハンドでピック・アンド・プレースして組み付ける方向を示す製品情報をもとに、前記部品を前記ロボットハンドで把持する把持面を抽出し、
前記抽出された把持面において、前記ロボットハンドが接触する面積を所定値以上とする制約条件のもと、前記ロボットハンドが前記部品を把持した状態で当該部品を組み付け先の部品へ差し込むことを可能とする差し込む量をより多くする前記ロボットハンドの把持位置を計算し、
前記計算された把持位置に基づいて、前記部品をピック・アンド・プレースして前記組み付け先の部品へ組み付ける前記ロボットハンドの把持計画を出力する
処理を実行させることを特徴とする把持計画決定プログラム。
IPC (3件)：
B23P 19/04
, B25J 9/22
, B23P 21/00
B23P19/04 F
, B25J9/22 A
, B23P21/00 307Z
3C030BC04
, 3C030BC11
, 3C030BC19
, 3C030BD06
, 3C030DA37
, 3C707AS06
, 3C707ES03
, 3C707LS08
, 3C707LV06
, 3C707LV07
, 3C707LV14
