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J-GLOBAL ID：201702211137833008   整理番号：17A1523730

水中機械の手動力学モデルとトルク影響研究【JST・京大機械翻訳】

Research on Underwater Manipulator Dynamics Model and Torque Influence

著者 (4件)： Gao Han (河北工業大学机械工程学院,天津,300130) ,  Zhang Minglu (河北工業大学机械工程学院,天津,300130) ,  Zhang Xiaojun (河北工業大学机械工程学院,天津300130;哈爾浜工業大学机器人技術与系統国家重点実験室,黒竜江哈爾浜150080) ,  Li Qi (中国中車長春客車股fen有限公司,吉林長春,130062)
資料名： Jixie Sheji yu Zhizao  (Jixie Sheji yu Zhizao)
号： 3  ページ： 68-71  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3693A  ISSN： 1001-3997  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 現在、原子力発電所の多機能水中ロボットの水における運動が浮力、水抵抗と付加質量力の総合的な影響を受ける動力学の分析研究は少ないため、上述の要素を総合的に考慮して、微分変換法によるマニピュレータの簡略化水動力学モデルを構築し、シミュレーション分析を行った。異なる水抵抗係数と付加質量力係数が水中マニピュレータの力モーメントに与える影響を研究した。シミュレーション結果は以下を示す。静水環境において,浮力モーメントは,水のモーメントの100倍であった。付加質量係数の影響は,水抵抗係数より高く,そして,付加質量係数の影響は,水抵抗係数より小さいことを,示した。そして,それは,水力学係数によって影響を受けることができた。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 原子力発電所 ,  モーメント ,  付加質量 ,  シミュレーション ,  水力学 ,  微分 ,  抗力係数 ,  マニピュレータ ,  *トルク ,  浮力 ,  簡素化
準シソーラス用語： 力係数 ,  水中ロボット ,  多機能 ,  *動力学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Underwater Crawling Robot ,  Differential Transformation ,  Buoyancy ,  Water Resistance ,  Additional Mass Force

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  原子炉安全一般  (MD06010W) ,  配管材料,弁  (QD05020E)

タイトルに関連する用語 (5件)： 水中 ,  手動 ,  力学モデル ,  トルク ,  研究