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J-GLOBAL ID：201702212961508200   整理番号：17A1746333

変形可能なフレームの逆運動学的方法【JST・京大機械翻訳】

A Method on Inverse Kinematics of Variable Geometry Truss

著者 (2件)： Deng Ya (北京控制工程研究所,北京,100190) ,  Zhang Jinjiang (北京控制工程研究所,北京,100190)
資料名： Yuhang Xuebao  (Yuhang Xuebao)
巻： 38  号： 5  ページ： 459-466  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2003A  ISSN： 1000-1328  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 宇宙ステーションの組立プロセスにおいて、変形可能トラス(VGT)を空間操作機構とするシステムの逆運動学の問題について研究を行った。等価機械アームモデルと作業空間密度関数の拡散過程に基づく逆運動学方法を提案し、その基本的な考え方は以下の通りである。最初に,VGTの各レベルの等価マニピュレータモデルを計算し,一次マニピュレータの作業空間密度関数を関節運動範囲によって得て,次に,一次関節点の作業空間密度関数を以前の各段階の拡散過程とみなすことによって,空間的密度関数を得ることができた。最終的に,期待値位置における作業空間密度関数の最大値を有する等価マニピュレータモデルの関節変数の値を見つけることにより,等価機械アームモデルに対応するトラスモデルの可変長さを計算し,逆運動学を求めた。本論文で提案した方法は,調整可能な棒の長さを解くための逆運動学的方法と比較して,計算効率を効果的に改善することができた。最後に,シミュレーション結果により,提案した方法の正しさと有効性を示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 組立工程 ,  期待値 ,  拡散過程 ,  シミュレーション ,  トラス ,  *作業空間 ,  マニピュレータ ,  宇宙ステーション
準シソーラス用語： 計算効率 ,  トラスモデル ,  関節運動 ,  密度関数 ,  *逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Space operation structure ,  Variable geometry truss (VGT) ,  Inverse kinematics ,  Workspace density function ,  Diffusion process

分類 (1件)： 宇宙飛行体  (QK08000Y)

タイトルに関連する用語 (1件)： 運動学