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J-GLOBAL ID：201702213412001053   整理番号：17A1754073

STM32に基づくX型4ロータ無人機設計【JST・京大機械翻訳】

Design of X-type unmanned quadrotor based on STM32

著者 (2件)： Pan Chunrong (江西理工大学 机電工程学院,江西 gan州,341000) ,  Xu Hua (江西理工大学 机電工程学院,江西 gan州,341000)
資料名： Gongcheng Sheji Xuebao  (Gongcheng Sheji Xuebao)
巻： 24  号： 2  ページ： 196-202,210  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2906A  ISSN： 1006-754X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 飛行姿勢安定性制御を目標として,本論文は,飛行姿勢安定性制御を目標として,4ロータUAVの飛行姿勢測定における,姿勢制御,姿勢制御,および姿勢制御の出力誤差の問題を解決するために,本論文では,X-4ロータのUAVを設計した。二重プロセッサ,二重ジャイロスコープおよび二重加速度計を主とするハードウェア構造を用いて,UAVの飛行姿勢情報をリアルタイムに収集し,四元数に基づく相補的フィルタリングアルゴリズムとカスケードPID制御アルゴリズムを用いて姿勢情報をそれぞれ計算し,出力した。実験結果は以下を示す。小角度擾乱の下では,二重ジャイロスコープと二重加速度計の姿勢測定精度が高く,二重ループPIDパラメータを合理的に設定すると,姿勢角出力誤差が小さくなる。結果は以下を示した。二重センサのハードウェア構造は,姿勢測定において,より強い反干渉性を持ち,そして,設計されたX型4ロータUAVの飛行性能は,より良好であり,そして,飛行姿勢安定制御の目的を達成することができた。研究結果は,後続の飛行制御システムの更なる研究に対して,いくつかの指導的役割を果たすことができた。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *回転子 ,  *無人機 ,  飛行制御 ,  ジャイロスコープ ,  演算プロセッサ ,  加速度計 ,  測定精度 ,  コヒーレンス ,  四元数 ,  センサ ,  ハードウェア ,  姿勢制御
準シソーラス用語： 姿勢角 ,  制御アルゴリズム ,  姿勢安定 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： X-type quadrotor ,  STM32 ,  quaternion ,  complementary filter ,  cascade PID

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロータ ,  無人機 ,  設計