抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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本論文では,RGB-Dカメラを持つU AV(Unmanned Aerial Vehicle)のマップデータを用いたUGVロボットの位置決めのための技術を提案した。UGVは大きな負荷容量と長い電池寿命を持つが,運動制限を持っている。一方,UAVは自由に移動が存在するが,小さい負荷容量と短い電池寿命を持っている。UAV SLAM(同時位置決めおよびマッピング)の場合,位置認識誤差は地形と障害物の影響に起因して生じる。UAV SLAMのオドメトリ情報がUGV SLAMよりも複雑なので,連続位置認識は地図データを生成した後に行うと位置認識誤差が蓄積した。,相対的に移動するU AVを用いて地図データを作成し,二台のロボットの地図データを共有することによって可能なUGV SLAMを作成するための手法を提案した。U AVとUGVの間の互いの欠点を補完するために有用である。2Dカメラと2D LRF(レーザレンジファインダ)SLAMを用いたSLAMの精度を比較することによりRGB-DカメラベースSLAMの長所を示した。一連の実験を通して,RGB-Dカメラを用いた提案したUAV SLAMの有効性はRGB-Dカメラを用いたUGV SLAMを持つU AV SLAMを比較して紹介した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】
