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J-GLOBAL ID：201702213676567856   整理番号：17A1693773

ロボットの自然な移動に基づくモンテカルロ位置推定における誘拐されたロボット問題の検出

Detection of kidnapped robot problem in Monte Carlo localization based on the natural displacement of the robot

著者 (2件)： BUKHORI Iksan (Universiti Teknologi Malaysia, Kuala Lumpur, MYS) ,  ISMAIL Zool Hilmi (Universiti Teknologi Malaysia, Kuala Lumpur, MYS)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 14  号： 4  ページ： WEB ONLY  発行年： 2017年07月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,モンテカルロ位置推定におけるロボットの誘拐事象を検出する新しい方法を提案した。ロボットの誘拐とは,指示されることなくロボットが他の位置に瞬間的に移動する状態として定義する。これは実際には起こりにくいが,機械的故障やセンサ故障は誘拐と同様の状態になることがあり,この事象の検出は故障検出として使用することができる。提案方法は,ロボットの移動が自然な移動であったか否かを決定するために,2つの連続時間フレーム間でロボットのセンサ読み取りを行うものである。すべての誘拐地点について精度を調べるために一連のシミュレーションを行った。結果は,提案方法が最大現在重み法やエントロピー法を上回ることを示した。

シソーラス用語： *推定 ,  *モンテカルロ法 ,  故障 ,  故障検出 ,  法則
準シソーラス用語： エントロピー法 ,  センサ故障 ,  *移動ロボットの位置推定 ,  機械的故障

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  モンテカルロ ,  位置推定 ,  問題