文献

J-GLOBAL ID：201702213950089862   整理番号：17A0242898

単眼ビジョンを用いた自律車両のための姿勢推定【Powered by NICT】

Pose estimation for an autonomous vehicle using monocular vision

著者 (4件)： Kothari Nikunj ,  Gupta Misha ,  Vachhani Leena ,  Arya Hemendra
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICC  ページ： 424-431  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 視覚ベース姿勢推定は,限られたペイロード制約を持つことを小型移動ロボットおよび航空機にとって特に重要である。正確な位置決めは,どのような自律車両のための重要性,特に屋内とGPS(Global Positioning System)環境である。本研究の目的は,小型車両が追加センサの助けなしに姿勢推定を行うことができるように単眼視のみを用いた自律車両の姿勢推定のための解を提供することである。ロボットの運動を推定する画像の配列で動作する視覚走行距離計測法とは異なり,提案した方法は,矩形パターン,その位置が既知である四個の固定特徴点を追跡する常にによる個々の画像を用いたロボットの姿勢を推定する。のスケールの不定性問題に難渋する単眼視覚オドメトリと異なり,提案したアルゴリズムは,車両の姿勢を推定でき,平面ロボット(3 DoF)航空機(6 DoF)の両方に適用することができる。提案した方法は,ラズベリーPi2モデルBとRPiカメラに実装することにより検証した。提案した姿勢推定法を用いた差動駆動ロボットの制御のシミュレーション結果も提示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロボット ,  ペイロード ,  不確実性 ,  制約条件 ,  走行距離 ,  移動ロボット ,  視覚 ,  航空機 ,  *単眼
準シソーラス用語： オドメトリ ,  特徴点 ,  単眼視 ,  屋内 ,  *姿勢推定 ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 単眼 ,  ビジョン ,  自律 ,  姿勢推定