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J-GLOBAL ID：201702214548394757   整理番号：17A1632373

GNSSとIMUを用いた航空機搭載用途での状態推定のためのロバストなセンサ融合に向けて【Powered by NICT】

Towards robust sensor fusion for state estimation in airborne applications using GNSS and IMU ^* * Support by the EU via ITN-AWESCO (642 682) is gratefully acknowledged.

著者 (5件)： Girrbach Fabian (are with Xsens Technologies B.V.,7521 PR Enschede, the Netherlands) ,  Girrbach Fabian (are with the University of Freiburg, Department of Microsystems Engineering (IMTEK), Georges-Koehler-Allee 102, 79110 Freiburg, Germany) ,  Hol Jeroen D. (are with Xsens Technologies B.V.,7521 PR Enschede, the Netherlands) ,  Bellusci Giovanni (are with Xsens Technologies B.V.,7521 PR Enschede, the Netherlands) ,  Diehl Moritz (are with the University of Freiburg, Department of Microsystems Engineering (IMTEK), Georges-Koehler-Allee 102, 79110 Freiburg, Germany)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 13264-13269  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 空中風力エネルギー発電機のための高速操縦電力凧のような航空機搭載用途でのロバスト制御のための重要である位置,速度,方向の正確な推定。本論文では,全地球的航法衛星システム受信機と慣性測定ユニットの測定のためのセンサフュージョンアプローチ,直接最適制御の方法を提示した。得られた最適化問題は,モデル予測値と測定値間の加重二乗残差の最小化に基づいており,直接選点離散化法を用いて解いた。フレームワークは,慣性測定ユニットのバイアスなどのセンサパラメータの同定ナビゲーション状態の推定に加えてを含むバッチとフィルタ推定量の定式化を可能にした。アルゴリズムの結果は操縦プロペラ航空機の基準軌道に対して評価し,バッチ推定のための配向の速度における,0.4ms~ 1°と0.5°の位置で1m以下の根平均二乗誤差を達成した。本論文における寄与は航空機搭載用状態推定の必要なロバスト性に向けた第一歩である。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *航空機 ,  バイアス ,  *センサフュージョン ,  定式化 ,  ロバスト制御 ,  最適化問題 ,  *ロバスト性 ,  アルゴリズム ,  *状態推定 ,  フィルタ ,  受信機 ,  推定量 ,  最適制御
準シソーラス用語： 平均二乗誤差 ,  *航空機搭載 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： 最適推定 ,  推定アルゴリズム ,  慣性航法 ,  パラメータ推定 ,  移動水平線推定 ,  方向付け ,  位置追跡

分類 (1件)： 電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (7件)： GNSS ,  IMU ,  航空機搭載 ,  用途 ,  状態推定 ,  ロバスト ,  センサ融合