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J-GLOBAL ID：201702214630103137   整理番号：17A0502782

可変インピーダンス外骨格ロボットジョイント用最適磁気レオロジーブレーキ設計の選択と実装

Selection and implementation of optimal magnetorheological brake design for a variable impedance exoskeleton robot joint

著者 (2件)： BASER Ozgur (Suleyman Demirel Univ., Isparta, TUR) ,  DEMIRAY Mehmet Alper (Suleyman Demirel Univ., Isparta, TUR)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science)
巻： 231  号： 5  ページ： 941-960  発行年： 2017年03月 
JST資料番号： H0720A  ISSN： 0954-4062  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 次世代ロボットには,人間の神経筋系によく似た生体模倣の動きが期待されている。一般に,可変減衰および剛性アクチュエータの併用は,安定した動きの実現に役立つ。そして,磁気レオロジー(MR)ブレーキは,そのような減衰を提供できる最も有望な電磁構造である。本報では,外骨格ロボットの足関節用の,T字型多極MRブレーキについて研究した。解析モデルおよび磁気有限要素モデルを開発し,ブレーキトルクおよび最適パラメータセットを,それぞれ決定した。多極MRブレーキのプロトタイプの試験によって,そのすぐれた特性を確認し,それを可変剛性アクチュエータと組合せて,外骨格ロボットの足関節に実装した。そして,新しいロボットジョイントによる安定した動きの可能性を明らかにした。

シソーラス用語： *レオロジー ,  *ブレーキ ,  可変性 ,  減衰 ,  剛性 ,  インピーダンス ,  外骨格 ,  *ロボットジョイント ,  ロボット ,  アクチュエータ
準シソーラス用語： 可変剛性 ,  *磁気レオロジー

分類 (3件)： レオロジー一般  (BL01011R) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ブレーキ  (QB01050D)

タイトルに関連する用語 (8件)： 可変 ,  インピーダンス ,  外骨格 ,  ロボットジョイント ,  磁気レオロジー ,  ブレーキ ,  設計 ,  実装