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J-GLOBAL ID：201702215452490645   整理番号：17A1909595

交差点での右左折における目標操舵角生成手法

A study on steering angle control method under right/left cornering in an intersection

著者 (2件)： 川勝俊輝 (東京農工大) ,  毛利宏 (東京農工大)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 83  号： 854  ページ： ROMBUNNO.17-00099(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 市街地での自動運転を想定し,交差点での右左折をより滑らかな操舵で走行する手法を提案した。走行経路の生成には,道路のノードとリンクで構成される直線的な簡易道路地図を用いている。右左折のコーナ初期に操舵角や操舵角速度が大きく発生しない目標操舵角を走行経路と道路の位置関係からフィードフォワード的に生成した。実際の走行では,時々刻々と得られる自車の位置・姿勢情報に応じて目標操舵角を実現するような制御を実現した。シミュレーションと実車実験により,目標経路に対してオーバーシュートやショートカット,定常偏差がなく,また実操舵角が目標操舵角に追従し操舵角速度が抑えられていることが確認できた。(著者抄録)

シソーラス用語： *交差点 ,  右折 ,  左折 ,  目標設定 ,  *舵取ハンドル ,  *角度 ,  計算 ,  自動車 ,  *自動運転 ,  走行 ,  フィードフォワード ,  位置情報 ,  現場試験 ,  シミュレーション ,  地図 ,  情報 ,  緩和曲線 ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】

分類 (1件)： 走行装置  (QG03040V)

タイトルに関連する用語 (4件)： 交差点 ,  左折 ,  目標操舵角 ,  手法