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J-GLOBAL ID：201702215565017676   整理番号：17A0891956

移動プラットフォームの3D姿勢推定のための異種マルチセンサの融合

Heterogeneous Multisensor Fusion for Mobile Platform Three-Dimensional Pose Estimation

著者 (3件)： DEILAMSALEHY Hanieh (Michigan Technological Univ., MI) ,  HAVENS Timothy C. (Michigan Technological Univ., MI) ,  MANELA Joshua (Michigan Technological Univ., MI)
資料名： Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control  (Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control)
巻： 139  号： 7  ページ： 071002.1-071002.8  発行年： 2017年07月 
JST資料番号： E0720A  ISSN： 0022-0434  CODEN： JDSMAA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,未知のGPS否定環境における無人航空機の3次元姿勢推定アルゴリズムをしめした。UAVは,3つの位置座標と3つの方向角によって完全に位置決めできる。提案アルゴリズムは,IMU,カメラ,および拡張カルマンフィルタを用いた2次元(2D)LiDARからのデータを融合し,正確な定位を達成する。採用されたセンサーの中で,LiDARは過去に適切な注意を払われていなかった。これは主に,2DLiDARがその走査平面内でのみ姿勢推定を提供することができ,したがって3D環境において完全な姿勢推定を得ることができないためである。本稿では,IMUとカメラから得られた完全な3次元姿勢推定精度を向上させるために,2DLiDARを用いた新しい手法を紹介し,この手法が位置同定アルゴリズムの精度を大幅に向上させることをしめした。提案アプローチを,シミュレーションと実世界実験によって妥当性が評価された。

シソーラス用語： *無人機 ,  推定 ,  三次元 ,  計測器 ,  空中写真用カメラ ,  Kalmanフィルタ ,  位置決め ,  *センサフュージョン ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  *姿勢推定 ,  IMU ,  拡張カルマンフィルタ ,  位置同定 ,  マルチセンサ融合

分類 (1件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： プラットフォーム ,  3D ,  姿勢推定 ,  マルチセンサ ,  融合