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J-GLOBAL ID：201702215890688292   整理番号：17A0597143

ロボットとその周辺技術 リアルハプティクスの拓く未来社会

Future Society Opened by Real Haptics

著者 (5件)： 大西公平 (慶応大) ,  斉藤佑貴 (慶応大) ,  福島聡 (慶応大) ,  松永卓也 (慶応大) ,  野崎貴裕 (慶応大)
資料名： 日本AEM学会誌  (Journal of the Japan Society of Applied Electromagnetics and Mechanics)
巻： 25  号： 1  ページ： 9-16  発行年： 2017年03月10日 
JST資料番号： L2703A  ISSN： 0919-4452  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： リアルハプティクスの概要やその基礎となる技術,応用分野,将来への展望などについて紹介した。リアルハプティクスは力触覚信号を伝達する技術であるとともに,ロボットなどの動作に柔らかさを加えることを可能にする。このような柔らかさがあって,はじめて接触作業が可能になる。本稿ではまず,リアルハプティクスの従来研究を概説し,リアルハプティクスを支える重要技術として,力触覚通信の品質の鍵となるバイラテラル制御,および座標変換による加速度制御について説明した。次に,力触覚情報による人間支援として,運動の記録と再現,および運動のスケーリング(拡大縮小)について述べた。さらに,把持感覚を有する義手や内視鏡下外科手術支援システムなどの応用分野を紹介し,リアルハプティクスの拓く未来社会について論じた。

シソーラス用語： 人間工学 ,  *触覚 ,  姿勢制御 ,  力制御 ,  義手 ,  クオリティオブライフ ,  同期 ,  バイラテラル制御
準シソーラス用語： *ハプティクス ,  同期化

分類 (1件)： 人間機械系  (IB03000G)

引用文献 (13件)：

• [1] エドワード・ホール (國弘正雄,長井善美,斎藤美津子訳), 沈黙のことば-文化・行動・思考, 南雲堂, 1966.
• [2] Stanley E. Jones, Elaine Yarbrough, A naturalistic study of the meanings of touch, Communication Monographs, Volume 52, Issue1, pp. 19-56, 1985.
• [3] Raymond C. Goertz, Remote-control manipulator, US Patent 2632574 A, 1949. http://cyberneticzoo.com/teleoperators/1954-electromechanical-manipulator-ray-goertz-american/
• [4] Raymond C. Goertz, Fundamentals of general-purpose remote manipulators, Nucleonics, Volume 10, pp. 36-42, 1952.
• [5] Bruno Siciliano, Oussama Khatib (Editors), Chapter 31, Handbook of Robotics, Springer, 2008.

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  周辺技術 ,  ハプティクス ,  未来 ,  社会