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J-GLOBAL ID：201702216309523183   整理番号：17A0692158

パラメータ未知の倒立振子の適応バランス制御

著者 (4件)： 原昭洋 (早稲田大) ,  ENRIQUEZ Guillermo (早稲田大) ,  YAP Huei Ee (LP-RESEARCH Inc.) ,  橋本周司 (早稲田大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.1P1-I10  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 一般にロボットの運動制御では,制御パラメータが決定された後に,制御対象の形状や質量などが変化して当初モデルと大きな差が生じた場合には,制御は不良となりロボットの動作に不具合が発生する。モデルのパラメータが未知の制御対象に対して,リアルタイムに制御パラメータを調整できれば,ロボットの安全性と信頼性は大きく向上するだろう。そこで我々は,ロボットの動作状態と制御パラメータの関係をニューラルネットワークに学習させることで,パラメータが未知のロボットの制御パラメータをリアルタイムに調整することを提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： 制御 ,  *倒立振り子 ,  適応制御 ,  機能 ,  運動制御 ,  パラメータ ,  最適化 ,  ニューラルネットワーク ,  機械学習 ,  安全性 ,  信頼性
準シソーラス用語： *パラメータ最適化 ,  バランス機能 ,  リアルタイム制御 ,  *ロボット学習 ,  ロボット制御 ,  未知パラメータ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： パラメータ ,  倒立振子 ,  適応 ,  バランス