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J-GLOBAL ID：201702216327251031   整理番号：17A0450400

3自由度並列ツールヘッドの制御パラメータの設計法【Powered by NICT】

A method for designing control parameters of a 3-DOF parallel tool head

著者 (10件)： Wang Dong (State Key Laboratory of Tribology and Institute of Manufacturing Engineering, Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China) ,  Wang Dong (Beijing Key Lab of Precision/Ultra-precision Manufacturing Equipment and Control, Beijing 100084, China) ,  Wu Jun (State Key Laboratory of Tribology and Institute of Manufacturing Engineering, Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China) ,  Wu Jun (Beijing Key Lab of Precision/Ultra-precision Manufacturing Equipment and Control, Beijing 100084, China) ,  Wang Liping (State Key Laboratory of Tribology and Institute of Manufacturing Engineering, Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China) ,  Wang Liping (Beijing Key Lab of Precision/Ultra-precision Manufacturing Equipment and Control, Beijing 100084, China) ,  Liu Yuzhe (State Key Laboratory of Tribology and Institute of Manufacturing Engineering, Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China) ,  Liu Yuzhe (Beijing Key Lab of Precision/Ultra-precision Manufacturing Equipment and Control, Beijing 100084, China) ,  Yu Guang (State Key Laboratory of Tribology and Institute of Manufacturing Engineering, Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China) ,  Yu Guang (Beijing Key Lab of Precision/Ultra-precision Manufacturing Equipment and Control, Beijing 100084, China)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 41  ページ： 102-113  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 並列ツールヘッドのメカトロニクスシステムは,機械的サブシステムと制御サブシステムから構成され,並列ツールヘッドの性能に顕著な影響を及ぼす適切な制御パラメータ。このように,制御パラメータの正しい選択のとり方の中心的な問題である。しかし,時変と結合の動的特性に起因して,工業加工プロセス中の有効制御パラメータ設計法をされていない。本論文では,研究の対象となる比例制御と速度フィードフォワード補償を備えた3自由度パラレルツールヘッドを用いて,制御パラメータを設計するための完全な方法を調べた。最初に,結合変数は機械的サブシステムと制御サブシステム間の動的特性を反映するために規定されている。,作業空間における各駆動軸の動的荷重を評価するために提案した新しい動的指数,最大動的負荷を持つ軸は主に注意を払うべきである。,典型的な移動実験に基づいて,結合変数は運動過程中の適切な特性を有していることを保証するために提案されている二つの設計指標。最後に,パラメータ設計実験とS字型試験片の切削実験を実施し,結果は,産業で使用される独自の制御パラメータと比較して,最適化制御パラメータを用いた場合の駆動軸の追跡誤差ははるかに優れていることを示し,試験片は精度要求を満たしている。設計思考が産業の中で他のパラレルマニピュレータに適用することができる。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： フィードフォワード ,  マニピュレータ ,  作業空間 ,  切削 ,  伝動軸 ,  *自由度 ,  最適化 ,  動荷重
準シソーラス用語： パラレルマニピュレータ ,  パラメータ設計 ,  比例制御 ,  サブシステム ,  *設計法 ,  *制御パラメータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 並列マニプレータ ,  メカトロニックシステム ,  動的指数 ,  制御パラメータ設計

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 3自由度 ,  ツールヘッド ,  制御パラメータ ,  設計法