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J-GLOBAL ID：201702216649156366   整理番号：17A0155061

3自由度4ローターホバー機のモデル化とロバスト姿勢軌道追従制御

Modelling and robust attitude trajectory tracking control of 3-DOF four rotor hover vehicle

著者 (2件)： UL AMIN Rooh (Northwestern Polytechnical Univ., Xian, CHN) ,  LI Aijun (Northwestern Polytechnical Univ., Xian, CHN)
資料名： Aircraft Engineering and Aerospace Technology  (Aircraft Engineering and Aerospace Technology)
巻： 89  号： 1  ページ： 87-98  発行年： 2017年 
JST資料番号： A0349A  ISSN： 1748-8842  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文の目的は,3自由度4ローターホバー機クアッドロータ機のμ合成に基づくロバストな姿勢軌道追従制御をしめした。包括的なモデリングをしめし,続いて不確実性モデルを開発した。μ合成ベースのコントローラは,構造化および非構造化不確実性を効果的に処理するだけでなく,ロバストな性能を保証するDK反復法を使用して設計した。提案されたコントローラの性能はシミュレーションによって評価され,コントローラは実験プラットフォームに実装された。シミュレーションおよび実験結果は,μ合成ベースのロバストコントローラが,多回転車システムのロバストな姿勢軌道追跡問題の解決,パラメータ変動の処理および外乱への対処において有効であることを確認できた。提案されたコントローラの性能解析は,ロバスト安定性を保証し,公称システムのロバスト軌道追従性能とシステムパラメータの15~20%変動を保証し,また突風擾乱に対してもロバスト性能を保証できた。

シソーラス用語： 回転翼機 ,  追従制御 ,  *姿勢制御 ,  システム合成 ,  ロバスト制御 ,  ホバリング ,  モデリング ,  逐次近似 ,  突風
準シソーラス用語： *クワッドコプタ ,  *軌道追従制御 ,  μ合成 ,  反復法

分類 (1件)： 運航技術  (QK05030K)

タイトルに関連する用語 (5件)： 3自由度 ,  モデル化 ,  ロバスト ,  姿勢 ,  軌道追従制御