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J-GLOBAL ID：201702216710823778   整理番号：17A1029145

カメラオドメトリシステムのための完全自動キャリブレーションアルゴリズム【Powered by NICT】

A Fully Automatic Calibration Algorithm for a Camera Odometry System

著者 (2件)： Tang Hengbo (Department of Mechanical and Automation Engineering, Chinese University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Liu Yunhui (Department of Mechanical and Automation Engineering, T. Stone Robotics Institute, Chinese University of Hong Kong, Hong Kong)
資料名： IEEE Sensors Journal  (IEEE Sensors Journal)
巻： 17  号： 13  ページ： 4208-4216  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1318A  ISSN： 1530-437X  CODEN： ISJEAZ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,走行距離計測法と単眼カメラを用いた移動ロボットシステムのキャリブレーションに焦点を当てた。大部分の現在のアプローチはバッチ最適化またはBayesフィルタのいずれかに基づいているが,これは最適キャリブレーション結果を得るために良好な初期推定を必要とする。本論文では,カメラオドメトリシステムの完全自動較正のための提案した二段階キャリブレーションアルゴリズムの構成1)ランドマーク測定に基づく空間外部キャリブレーションのための非繰返し自己初期化段階および2)空間的-時間的外部パラメータと走行パラメータの両方を推定する同時最適化ステップ。ランドマーク測定の平面拘束を利用することにより,自動初期化法は,現在の解と比較して優れた精度を達成することができる。実験をシミュレーションデータセットに基づいて実施し,実世界データは,自律誘導車両(AGV)システムから収集された,これはVOベース非反復法と比較してこのアルゴリズムを検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  移動ロボット ,  逐次近似 ,  ロット ,  走行 ,  走行距離 ,  最適化
準シソーラス用語： 自律性 ,  同時最適化 ,  ランドマーク ,  Bayesフィルタ ,  単眼カメラ ,  *自動キャリブレーション , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  撮像・録画装置  (ND12032E) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

タイトルに関連する用語 (2件)： 自動キャリブレーション ,  アルゴリズム