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J-GLOBAL ID：201702216832506176   整理番号：17A0886645

ソフト繊維強化曲げアクチュエータの相互作用力【Powered by NICT】

Interaction Forces of Soft Fiber Reinforced Bending Actuators

著者 (6件)： Wang Zheng (Department of Mechanical Engineering, University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Polygerinos Panagiotis (Ira A, Fulton Schools of Engineering, Arizona State University, Mesa, AZ, USA) ,  Overvelde Johannes T. B. (School of Applied Sciences and Engineering and the Kavli Institute for Bionano Science and Technology, Harvard University, Cambridge, MA, USA) ,  Galloway Kevin C. (School of Engineering, Vanderbilt University, Nashville, TN, USA) ,  Bertoldi Katia (School of Applied Sciences and Engineering and the Kavli Institute for Bionano Science and Technology, Harvard University, Cambridge, MA, USA) ,  Walsh Conor J. (School of Applied Sciences and Engineering and the Wyss Institute, Harvard University, Cambridge, MA, USA)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 22  号： 2  ページ： 717-727  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ソフト曲げアクチュエータは本質的に柔軟,小型,軽量である。繊細な物体操作への物理的ヒト相互作用の範囲のロボット応用のための剛性アクチュエータよりも望ましい候補である。しかし,それらの挙動を特性化し,予測した材料の非線形性とそれが産生することができる複雑な運動のために挑戦的である。本論文では,単一空気室と繊維補強材を用いたソフト曲げアクチュエータの設計を検討した。さらに,アクチュエータの設計解析と制御のための実時間曲げ角測定を可能にするために,センシング層を組み込んでいる。環境と相互作用するときの曲げと力発揮特性を研究するために,軟質材料の適用内圧と伸長から発生した曲げモーメントに基づいて開発した準静的解析モデル。,同じアクチュエータ設計のための生成される有限要素法モデル。解析モデルと有限要素モデルの両方は,繊維強化解析と作製したアクチュエータを用いた検証実験に用いた。実験結果は,解析モデルがアクチュエータ先端で供給空気圧,アクチュエータ曲げ角度,及び相互作用力の関係を捉えることを示した。さらに,本研究では,アクチュエータに統合した市販曲げ角度センサはリアルタイム力推定を提供し,力センサを必要としないことが分かった。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 非線形性 ,  軟質材料 ,  ロボット ,  *繊維強化 ,  内圧 ,  剛性 ,  *アクチュエータ ,  解析モデル ,  ヒト ,  曲げモーメント ,  キャラクタリゼーション ,  *相互作用
準シソーラス用語： 力センサ ,  曲げ角 ,  *相互作用力 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  電気式制御機器  (IC02020Y)

タイトルに関連する用語 (5件)： ソフト ,  繊維強化 ,  曲げ ,  アクチュエータ ,  相互作用力