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J-GLOBAL ID：201702217074355112   整理番号：17A0212839

外骨格ロボットのブレイン・マシン・インターフェイスと視覚圧縮センシングに基づく遠隔操作制御【Powered by NICT】

Brain-Machine Interface and Visual Compressive Sensing-Based Teleoperation Control of an Exoskeleton Robot

著者 (6件)： Qiu Shiyuan (College of Automation Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, China) ,  Li Zhijun (College of Automation Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, China) ,  He Wei (School of Automation and Electrical Engineering, University of Science and Technology Beijing, Beijing, China) ,  Zhang Longbin (College of Automation Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, China) ,  Yang Chenguang (Centre for Computational Engineering, Swansea University, Swansea, U.K.) ,  Su Chun-Yi (College of Automation Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou, China)
資料名： IEEE Transactions on Fuzzy Systems  (IEEE Transactions on Fuzzy Systems)
巻： 25  号： 1  ページ： 58-69  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0509A  ISSN： 1063-6706  CODEN： IEFSEV  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,脳-マシンインタフェイスと視覚フィードバックに基づいた外骨格ロボットシステムのための遠隔操作制御を提示した。ジョイント空間における視覚圧縮センシング,脳 機械基準コマンド,および適応ファジィコントローラは人間オペレータの心により誘導された操作タスクを実行するロボットを可能にするために統合した。最初に,視覚フィードバックリンクを,カメラにより得たビデオにより実装された,彼/彼女を可能にするマニピュレータの作業空間と実行されていない運動を可視化した。,圧縮された画像は,定常状態視覚誘発電位脳波(EEG)信号を生成するための非ベクター空間におけるフィードバック誤差として使用されている,伝統的な視覚サーボへの対照的特徴に関する事前情報を必要としない。提案したEEG復号化アルゴリズムは,神経活動から抽出された特徴を用いた外骨格ロボットのための制御信号を発生する。ロボット操作時の結合動力学とアクチュエータ入力制約を考慮して,人間オペレータの心で意図した軌跡を追跡する外骨格を駆動すると外骨格ロボットの動力学パラメータの最小知識と動力学補償の便利な方法を提供するように設計されている局所適応ファジィコントローラ。三人の被験者を用いた広範な実験研究は,提案した方法の妥当性を検証するために行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： オペレータ ,  *視覚 ,  アクチュエータ ,  フィードバック ,  作業空間 ,  *外骨格 ,  脳波 ,  *ロボット ,  *遠隔制御 ,  ファジィコントローラ ,  制御信号 ,  マニピュレータ
準シソーラス用語： 視覚フィードバック ,  *圧縮センシング ,  *ブレインマシンインタフェイス , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 制御工学一般  (IC01000V) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H)

タイトルに関連する用語 (6件)： 外骨格 ,  ロボット ,  ブレイン・マシン・インターフェイス ,  視覚 ,  圧縮センシング ,  遠隔操作制御