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J-GLOBAL ID：201702217311340017   整理番号：17A1035897

倒立車輪付きロボットコントローラの仮想評価のための動的モデル化とシミュレーション【Powered by NICT】

Dynamic modeling and simulation for virtual evaluation of inverted wheeled robot controllers

著者 (3件)： Harib Khalifa H. (Department of Mechanical Engineering, UAE University, Al-Ain, UAE) ,  Moustafa Kamal A.F. (Department of Mechanical Engineering, UAE University, Al-Ain, UAE) ,  Hebsi Shaima Al (Department of Electrical Engineering, UAE University, Al-Ain, UAE)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICMSAO  ページ： 1-5  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 逆車輪ロボットの数学モデルを開発し,ロボット動力学をシミュレートしアニメートするために使用する。Newton力学を用いて動的方程式を導出するロボットは,1つの振動子と二輪からなる三体システムとしてモデル化した。,現在の配置では,提案したモデルは仮想コントローラ試験装置を形成するための制御されたロボットをシミュレートしアニメートするように設計した。開ループ系をRunge-Kutta4(RK4)法を用いてアニメーションループ内の再帰的非線形動的方程式を解くことによりシミュレートした。非線形モデルは,ロボットの閉ループシステムを安定化するPID制御器を設計するための線形化した。アニメーションプロセスはグラフィカルユーザインタフェイス窓における車輪と振子に似た二グラフィカルオブジェクトを生成することにより行った。もコントローラをスイッチオフするオプションがキーボード矢はアニメーションプロセスロボットカートの水平運動入力を対話的に使用されている。シミュレーション結果は,結果の有効性を示すために開ループと閉ループの両方の場合に対して提供した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： キーボード ,  開ループ系 ,  *ダイナミックモデル ,  Newton力学 ,  GUI【計算機】 ,  *制御装置 ,  *ロボット ,  *シミュレーション ,  閉ループ系 ,  振り子 ,  試験装置 ,  数学モデル ,  *モデリング
準シソーラス用語： PID制御 ,  非線形モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 車輪 ,  ロボットコントローラ ,  仮想 ,  評価 ,  動的モデル ,  シミュレーション