ウォークMAN:現実的な環境のための高性能ヒューマノイドプラットフォーム【Powered by NICT】

Tsagarakis N. G.; Caldwell D. G.; Negrello F.; Choi W.; Baccelliere L.; Loc V.G.; Noorden J.; Muratore L.; Margan A.; Cardellino A.; Natale L.; Mingo Hoffman E.; Dallali H.; Kashiri N.; Malzahn J.; Lee J.; Kryczka P.; Kanoulas D.; Garabini M.; Catalano M.; Ferrati M.; Varricchio V.; Pallottino L.; Pavan C.; Bicchi A.; Settimi A.; Rocchi A.; Ajoudani A.

文献

J-GLOBAL ID：201702217461926343 整理番号：17A1444413

ウォークMAN:現実的な環境のための高性能ヒューマノイドプラットフォーム【Powered by NICT】

WALK-MAN: A High-Performance Humanoid Platform for Realistic Environments

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資料名：
巻： 34 号： 7 ページ： 1225-1259 発行年： 2017年
JST資料番号： B0014C ISSN： 1556-4959 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

本研究では,ウォークMAN,現実的な非構造化環境で運転するために開発されており,強力な操作,ロバスト平衡移動,高強度能力,および物理的頑強さを含む新しいスキルを実証するヒューマノイドプラットフォームを提示した。これらの能力を可能にするために,従来の最先端技術コンプライアント作動ロボットからロボットを区別する独特な性能特徴を持つ直列弾性アクチュエータ駆動の最も最近の進歩に基づいているウォークMANの設計と作動。物理的相互作用性能はアクティブとパッシブの両方の適応による恩恵を受けている,擾乱に対する高速適応応答と運動反応のための調整されたトルク/速度曲線および透過弾性を持つカスタマイズされた高速モジュールを組み合わせたウォークMAN作動のためである。ウォークMAN設計も運動学的構造の選択と体構造をもつアクチュエータの配置は,ロボットの性能を最大化するために考慮した革新的な設計最適化特徴を含んでいる。物理的ロバスト性を弾性透過,固有受容性センシング,制御の統合で確保される。11か月で設計し,構築したウォークMANハードウェア,ロボットのプロトタイプをDARPAロボットチャレンジ(DRC)完前四か月。ウォークMANの動作生成は全身の移動と操作(機関車操作)の統一運動生成フレームワークに基づいている。ウォークMANは重力の中心,手の運動,脚,頭部,体姿勢と姿勢,関節限界と接触のような制約された身体部位の挙動を定義する異なるプリミティブを組み合わせることにより合成した単純な機関車操作挙動を実行することができた。特異的運動モジュールとソフトウェアアーキテクチャを含む運動生成フレームワークを詳細に検討した。豊かな知覚システムは,ロボットが環境の3次元表現を知覚と生成と同様に接触を検出し,物理的相互作用力とモーメントを感知することを可能にした。パイロットはロボットを制御するために利用するオペレータステーションは種々な制御モードをもつ豊富なパイロット界面と数遠隔操作または半自律的コマンドの特徴を提供する。ロボットの能力と個々の運動制御と知覚モジュールの性能を,ロボットた例外的な物理的回復力を示し,競合時のタスクのいくつかを実行することができたDRC中に検証した。Copyright 2017 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

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ロボットの運動・制御

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